宏文件格式

在本节中，记录了 .hrpr 下面将进一步详细说明宏文件格式。

已记录 .hrpr 打开文件后，会依次显示一组标头字段，随后是按时间步长整理的已记录动作数据。

标头中包含以下键：

• FORMAT_VERSION：.hrpr 指定文件格式的版本。
• PROGRAM_NAME：指定文件的完整保存路径。\ 和 / 混杂了各种分隔符，以及连续的 // 不会影响对文件的解析。
• DATE：指定创建记录的日期。
• SAMPLE_RATE：指定记录频率。HARP 是 每秒100个采样点（100 Hz） 记录如下。
• POSITION_LEADER：在记录过程中被用作位置标记 Inverse3 识别设备。
• ORIENTATION_LEADER：在录制过程中被用作姿势示范者 VerseGrip 或者 Ruko 识别设备。
• FOLLOWERS：显示记录中包含的跟随设备列表。例如，cg_0 是 对照组 0 表示，方括号中的值表示该控件组中的跟随槽。
• DESCRIPTION：保存与该记录相关联的任意自由文本说明。

在标题之后，记录的动作数据将以下表所述的格式存储。

字段	含义	例
N#	帧号	N1 N169
t#	以毫秒为单位的 Unix 时间戳所表示的时间	t1788878409547
{...}	保留1帧。每行跟随数据以 , 结尾。要播放文件，至少需要一个完整的块。	{cg_0::Follower(0): ... cg_0::Follower(1): ...}
X Y Z	以米为单位的工具位置坐标	X0.1183887 Y-0.0375092 Z0.1076392
rW rX rY rZ	用四元数表示的工具姿态	rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051
F#.#####	直线速度（进给速度）。单位为 m/s	F0.0010804 F0.0150
Fa#.#####	角速度（进给速度）。单位为 rad/s	Fa0.2586200 Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#,#]	以弧度为单位的关节角度	J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#,#]	关节速度	JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

行句的解读方法

• 指定了X、Y、Z各命令的行，会将机器人移动到相应的绝对直角坐标位置。
• 坐标为 省略 如果已设置，机器人将保持该轴的当前值。
  • 例如，如果命令中省略了X，则在播放时，仅会更新Y、Z等指定的轴，而当前的 X 位置将保持不变。
• 该文件格式在设计上特意采用了宽松的规范，每行只需包含需要修改的坐标轴或数值即可。
• 现有的 .hrpr 如果要编辑文件，请另存为 请使用该功能保留原始文件，并将修改后的宏另存为另一个版本。

例

形式

在下面的示例中，包含头信息和已记录的操作样本的已录制 .hrpr 以下是宏文件的一部分：

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

安全 Z 高度

在此示例中，行 N4 一个 Z轴 本文将介绍如何通过添加命令，在不改变其他轴的情况下，将机器人移动到指定的 Z 位置。

由于被省略的轴的数值会被保留，因此在此步骤中仅更新Z轴。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

XY 移动

本例将演示如何结合使用X和Y命令，使机器人仅沿这两个轴移动。

行 N5 那么，只有X轴和Y轴的值会被更新。所有未列出的轴将保持当前值。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

宏的优化

下例展示了一个经过优化的宏，其中每个命令仅包含需要修改的值。

• 在整个序列中，机器人的姿态保持不变。
• 第一个命令将使用指定的进给率，使机器人移动到完全的目标姿态。
• N2 那么 Y轴 仅更新此项。
• N3 和 N4 那么 Z轴 仅更新此项。
• N5 那么 X轴 进行更新，并更改进给速度。
• N6 那么 Y轴 和 Z轴 将同时更新这两项。

通过省略无需更改的值，宏会变得更加简洁、易于阅读，也更容易修改。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}