常见类型

所有 JSON 有效载荷在 WebSocket 和 HTTP 接口中都始终如一地使用这些类型。

vec3

一个3D向量。用于表示位置（米）、速度（米/秒）、力（牛顿）和缩放因子。

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

四元数

一个表示旋转的单位四元数。 w 在该服务的内部展示中排在首位，但在 JSON 中，这四个组成部分都是作为命名键指定的，因此顺序并不重要。

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

单位四元数（w=1, x=y=z=0) 表示“不旋转”。

angles3

格拉德（Grad）单位制下的关节角度（非弧度）。这些参数用于表示Inverse3 中三个关节的角度位置和角速度。

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

转换

由位置、旋转和缩放组合而成。用于蒙特变换、工作区变换以及SDF效果的定位。

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

该身份变换（如上图所示）保持一切不变：原点位置不变、无旋转、缩放因子为1。

提示

命令式与快照式结构的对比——适用于 mount

贝姆 森登 eines 跨越 configure.mount 将转换为一个密钥 "transform" 包含： { "mount": { "transform": { … } } }. 贝姆 阅读 从设备快照中挂载后，它看起来是平的： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. 这种不对称性是故意的——参见 安装与工作区.