00. 设备列表
通过 HTTP REST API 发现所有已连接的Haply 设备——无需 WebSocket。这是一个简单的初步测试，用于确认运行时已启动且能够检测到硬件。
您将学到：
- 查询
GET /devices列出Inverse3、VerseGrip 和无线 VerseGrip 设备 - 从 JSON 响应中读取设备 ID，并按设备类型进行分组
- 使用会话选择器在原始设备坐标系与会话的应用空间视图之间切换
工作流程
- 发送
GET http://localhost:10001/devices。 - 解析 JSON 响应——包含三个顶级数组：
inverse3、verse_grip、wireless_verse_grip。 - 按类型打印设备 ID。如果某个数组为空，则表示未检测到该类型的设备。
- 如果以
?session=<selector>形式补充会话选择器，响应中将仅筛选出该会话中的设备，并将坐标转换为其应用空间（已应用 basis、mount、workspace 变换）。Python 示例如下：--session SELECTOR该功能通过命令行参数的形式提供（支持:profile:instance、#id、:-1、:0、…）——与教程 08（HTTP 远程配置）使用的参数相同，帮助文本也一致，因此在此处找到的选择器可以直接复制粘贴到那里。C++ 示例在查询时不使用选择器。
参数
| 参数 | 默认值 | 用途 |
|---|---|---|
| 服务 URL | http://localhost:10001 | HTTP 基础 URL |
| 端点 | /devices | 设备发现端点 |
| 会话选择器 | （无） | ?session=:0、?session=:-1、?session=:my_profile:0、?session=co.haply.hub::*:0（支持 glob 通配符）——参见选择器。在 Python 示例中以 --session SELECTOR 以……的形式提供（与教程 08（相同的参数）。 |
关键代码
- Python
- C++ (nlohmann)
- C++ (Glaze)
Python 示例将会话选择器作为 --session SELECTOR 由 argparse 参数提供。若未指定该参数，设备将以原始设备空间坐标返回；指定后，设备将被过滤至所选会话并转换为应用空间。帮助文本与教程 08（HTTP 远程配置）一致，因此在此处找到的选择器可直接粘贴到那里。
def parse_args():
parser = argparse.ArgumentParser(
description="List connected Haply Inverse devices via the HTTP API.")
parser.add_argument(
"--session", type=str, default="",
help=(
"Session selector. Formats:\n"
" :profile:instance by profile name (e.g. ':my_profile:0')\n"
" pattern:instance glob wildcard in profile (e.g. 'co.haply.hub::*:0')\n"
" '*' matches any sequence, '?' one character\n"
" #session_id by numeric id (e.g. '#42' — quote in shells to escape '#')\n"
" :-1 the last active session\n"
" :0 the first session"
))
return parser.parse_args()
def main():
args = parse_args()
session = args.session or None
url = f"{BASE_URL}/devices"
if session:
url += f"?session={session}"
print(f"Querying devices for session '{session}' (application space)\n")
else:
print("Querying all detected devices (device space)\n")
r = requests.get(url, timeout=3)
r.raise_for_status()
data = r.json()
print_devices("Inverse3", data.get("inverse3"))
print_devices("Wired Verse Grip", data.get("verse_grip"))
print_devices("Wireless Verse Grip", data.get("wireless_verse_grip"))
C++ 变体的使用 libhv 处理 HTTP，并使用 nlohmann/json 进行解析。它通过 contains() 手动检查每个顶级键，如果数组不为空，则遍历该数组。C++ 示例不提供会话选择器命令行参数——如需应用空间坐标，请在 URL 后追加 ?session=<selector>。
HttpResponsePtr resp = requests::get("localhost:10001/devices");
if (resp == nullptr) { /* ... error ... */ return 1; }
json data = json::parse(resp->body);
if (data.contains("inverse3") && !data["inverse3"].empty()) {
printf("Inverse3 found:\n");
for (auto &element : data["inverse3"]) {
printf(" (id: %s)\n", element["device_id"].get<std::string>().c_str());
}
}
// ... same pattern for verse_grip and wireless_verse_grip
Glaze 变体声明了与 JSON 结构一致的普通结构体——Glaze 通过编译时反射自动填充这些结构体。无需进行 contains() 检查：缺失的数组将显示为空的 std::vector<> 返回。
static constexpr glz::opts glz_settings{.error_on_unknown_keys = false};
struct device_entry { std::string device_id; };
struct devices_response {
std::vector<device_entry> inverse3;
std::vector<device_entry> verse_grip;
std::vector<device_entry> wireless_verse_grip;
};
// In main():
HttpResponsePtr resp = requests::get("localhost:10001/devices");
devices_response data;
if (auto err = glz::read<glz_settings>(data, resp->body)) {
printf("JSON parse error: %s\n", glz::format_error(err, resp->body).c_str());
return 1;
}
for (const auto &dev : data.inverse3) {
printf(" (id: %s)\n", dev.device_id.c_str());
}
随 SDK 安装程序一同提供
教程 00 也随 SDK 一起安装在本地——请在服务安装目录下查找 tutorials/00-haply-inverse-device-list/。