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SICK 安全控制器

FlexiSoft 安全控制器​

安全控制器通常用于工业自动化领域，用于管理机械、设备与人员之间的交互。

本节介绍SICK FlexiSoft安全控制器与 HARP 的集成。连接后，安全控制器可监控外部安全装置，并实时向HARP 传输其当前的安全状态。

这使得HARP 能够根据从安全控制器接收到的信号（例如暂停或停止请求），对与安全相关的状况做出适当响应。

术语​

  • **PLC — 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）：**用于执行自动化和控制逻辑的控制器。

  • **IP 地址（connect_addr）：**分配给安全控制器或通信网关的静态 IP 地址。必须使用静态 IP 地址，才能与HARP 保持稳定的连接。请避免使用 DHCP，因为断电重启后分配的 IP 地址可能会发生变化。

  • **默认网关（gateway）：**本地网络所使用的网关地址。根据网络配置的不同，常见的示例包括 192.168.0.1 和 10.0.0.1。

  • **STOP 字节（estop_byte）：**HARP 用于监控全停或急停状态的已配置字节。

  • **PAUSE 字节（pause_byte）：**HARP 用于监控临时流程中断的已配置字节。触发时，HARP 将暂停遥控操作，其效果类似于松开主控设备上的离合器。

下载 - Safety Designer​

SICK 提供Safety Designer软件应用程序，用于配置和编程受支持的 SICK 安全控制器。

Safety Designer 提供图形化界面，用于：

  • 创建安全策略并配置路由
  • 验证并签署安全程序
  • 监控和调试安全配置
  • 配置与安全控制器的通信
  • 将安全程序传输到控制器

有关 Safety Designer 的安装和使用的详细说明，请参阅 SICK 官方文档和支持资源。

示例硬件​

本示例设置所需的硬件：

  • FlexiSoft CPU - FX3-CPU000000
  • FLexiSoft 系统插件（System Plug） - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 编程电缆 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft Ethernet/IP 模块 - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

设置安全PLC​

网络设置：​

在“GENT 网关”配置选项卡中设置 IP 地址和默认网关。

harp_Network2

进入“TCP/IP 配置”选项卡，启用“监听”功能，并设置您首选的端口号。在大多数情况下，默认端口 9100 即可使用。

harp_Network3

进入“数据集”，确定要使用哪些输出字节来触发 STOP 和 PAUSE。

笔记

Harp 监控您所选任意字节的第 0 位。系统将该字节视为布尔值。请勿选择其他位，否则将无法正常工作。

本例中使用：
第 16 字节（低字节）用于 STOP
第 17 字节（低字节）用于 PAUSE

选择 W16.LB（低字节）行，并在右侧的第 0 位处将其命名为STOP。
此标记有助于后续在程序中识别这些项目。

harp_变量表4

选择 W17.LB（低字节）行，并在右侧的第 0 位处将其命名为 暂停。
harp_变量表5

编程​

当系统处于正常就绪状态时，HARP 要求已配置的STOP 和PAUSE字节 为HIGH（高电平）。

该监控逻辑使HARP 能够在机器人开始运行之前，确认安全控制器已连接且正在报告有效的运行状态。如果与安全控制器的通信中断，HARP 会将受监控的安全信号视为不可用，并在通信恢复且已配置字节恢复到预期的 HIGH 状态之前阻止运行。

下面的示例使用了：

  • 一个常开（N.O.）按钮，用于控制门开关或光栅等装置。该输入连接至 17.LB 处的 暂停 信号。
  • 一个常闭（N.C.）急停触点，连接至 16.LB 处的 STOP 信号。

harp_编程6_

如果触发了常开输入，HARP 将暂停远程操作，直到该输入被释放且 17.LB 处的 暂停 信号恢复到预期的 HIGH 状态。

触发紧急停止后，HARP 将终止当前活动会话，并阻止继续运行。紧急停止状态解除后，必须先重置系统，才能恢复运行。

请根据应用和安全架构的要求修改 PLC 逻辑。如有需要，可将多个安全装置合并到同一个受监控标签中。

PLC 逻辑还应与机器人制造商内置的安全功能进行适当集成。

安全程序配置并验证完成后，请点击“Transfer to Device”按钮将其传输至 PLC，然后继续下一步。

笔记

请对照下方的图表，将您选择的字节与其对应的字节值进行映射。

harp _sick_image8

HARP 项目设置​

  1. 在现有的HARP 项目中，进入“连接”界面，点击“添加连接”按钮旁边的盾牌图标

harp_SickConnect1

  1. 开启“安全控制器”开关

harp_SickController2

  1. 现在即可访问安全控制器的配置设置

harp_SickController3

  1. 将上文选定的 IP 地址和字节编号填入表单中相应的设置字段

    如果您使用的是 FlexiSoft 控制器，请选择 FlexiSoft 开关。Flexi-Compact 采用 GPNT。

harp_SickConfig4

  1. 如果所有连接均已正确完成，您即可正常使用 Control 界面。
    如果无法通过连接界面，或 Control 界面不允许机器人运动，请确认没有紧急停止装置正在触发输出信号。请确认设备接线已连接妥当、已通电，且前面板显示正常。