回放

回放以 .hrpr 按指定格式执行已录制的动作文件。该文件结构受 G代码 启发，由HARP 读取每条动作指令并执行相应的机器人运动。

录制过程中捕获的时间信息通过动态记录的进给速度得以保留，从而能够以与原始录制相同的时间尺度回放动作。在自定义录制动作时，也可以修改这些数值。

有关录制宏及其文件结构的更多信息，请参阅“宏文件格式”。

要执行录制的操作，请点击所需宏上的播放按钮。

回放开始前会弹出确认对话框。这提供了一项额外的安全检查，使用户能够在执行前确认机器人工作空间已清空，且系统已准备好进行运动。

安全与故障排除

• 如果机器人的运动未按预期进行，请随时准备按下“停止”键或 Esc键。
• 开始回放前，请确认机器人的当前姿态。如果回放指令中省略了某个轴，则该轴的当前值将被保留，不会被覆盖。
• 如果录制路径未按预期运行，请检查宏文件中是否存在缺失、错误或输入有误的轴值。
• 在开始任何回放操作之前，请确认实际工作区已清空。