打开现有项目

除了创建新项目外，HARP 还允许您打开之前保存的项目。

每个HARP 项目包含以下文件和文件夹：

• raw/：用于存储所有运动记录的数据。新建项目时，此文件夹为空。
• project.json：包含项目的主要配置和关键项目信息。
• scene.usda：存储项目场景，包括已配置的对象及其属性。

启动时打开项目

启动HARP 时，点击“打开现有项目”以加载之前保存的项目。

导航至项目目录，然后选择 project.json 文件。HARP 将使用该文件加载已保存的项目配置，并恢复上次会话中的项目场景和设置。

在项目之间切换

在已打开的项目中工作时，点击页面底部的“清除项目”，即可切换到其他项目。

系统将弹出确认对话框，供您选择在关闭当前项目之前是否保存。

清除当前项目后，您可以按照上述方法新建项目或打开现有项目。

重新加载项目

点击页面底部的“重新加载项目”，即可重新加载当前项目。

在重新加载开始之前，系统会弹出确认对话框。重新加载将把项目恢复到上次保存的状态，并重新建立已保存的场景和配置。

注意

在重新加载项目之前，请务必保存所有更改。未保存的更改将会丢失。

使用不同的控制组加载项目

打开现有项目时，必须先正确恢复并验证已保存的控制组，才能启动项目。如果控制组与已保存的项目配置不一致，HARP 将阻止本次会话的启动。

该安全保护机制会验证所需设备及其配置是否与已保存的项目一致。例如，在以下情况下，控制组内会显示验证提示：

• 机器人使用不同的 IP 地址进行了连接。
• Haply 设备类型已更改，例如将VerseGrip替换为Ruko。
• 所配置的末端执行器与已保存的项目配置不一致。
• 缺少所需设备，或者设备配置不正确。

不同会话之间的设备标识符可能有所不同，但所需的设备类型及相关配置参数必须与已保存的项目一致。

注意

在启动项目之前，请先解决所有已报告的配置问题。

保存项目

关闭HARP 或切换项目时，可以保存项目。

保存项目时，系统将使用最新的项目配置进行更新 project.json 文件。

注意

在关闭或清除当前项目之前，请务必保存所有更改，以免丢失未保存的工作内容。