手柄
Haply::HardwareAPI::Devices::Handle
封装了与 Haply 句柄交互所需的逻辑。
警告句柄仍处于开发阶段，API 不稳定，也不能保证向后兼容。
必须对该类进行专门化，以覆盖其中一个受保护的虚拟方法，当从设备接收到特定事件时，将调用该方法：
- OnReceiveHandleInfo：唤醒设备后调用。
- OnReceiveHandleStatusMessage 从设备接收到新的状态更新时调用。
- 设备报告错误时调用 OnReceiveHandleErrorResponse。
构造函数需要一个代表句柄串行端口的SerialStream类实例作为参数。构建完成后，发送设备唤醒（SendDeviceWakeup）命令将唤醒句柄，并允许发送请求状态（RequestStatus）命令以获取最新的设备状态。接收方法应跟随任何命令方法，以处理设备的响应并触发其中一个重载虚拟方法。
手柄实现可通过设备状态中的字段自定义，字段的长度由字段决定。Haply Quill 的用户字段定义如下：
- :手柄平面上按钮的状态，其中 1 表示按住按钮。
- :电池电量，数值 100 表示电池已充满。
该类中的所有方法都将阻塞，直到各自的 IO 操作完成或出错。处理操作的频率约为 50Hz。如果多个设备由同一线程管理，则整体处理频率将以所有设备的最低频率为上限。因此，不建议在同一线程中混合使用处理程序和Inverse3。
索引
班级
成员
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| USER_DATA_MAX | static constexpr uint8_t | 文件中可包含的最大字节数 ... |
方法
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 手柄 | (std::iostream *) | 从...中构造一个句柄对象。 |
| 发送设备唤醒 | void() | 唤醒句柄，以便执行其他命令。 |
| 请求状态 | void() | 从句柄中获取最新状态。 |
| 发送手柄状态 | void(const uint16_t, const uint8_t, ...) | 使用所提供的信息更新特定于句柄的用户状态 ... |
| 发送错误处理请求 | void(const uint16_t) | 从句柄中获取最新的错误信息。 |
| 接收 | int() | 接收并处理来自句柄的回复。 |
| 获取横握状态 | VersegripStatusResponse(...) |
成员
USER_DATA_MAX
静态 constexpr uint8_t USER_DATA_MAX = 255
任何 Haply 句柄专门实现的用户字段所能包含的最大字节数。
方法
手柄
处理（std::iostream * 流）
根据提供的数据流构造一个句柄对象。
参数
- 流表示与设备相关联的串行端口的流对象。流的生命周期必须与句柄对象的生命周期相匹配或超过。我们建议使用SerialStream类构建该流。
发送设备唤醒
void SendDeviceWakeup()
唤醒句柄，以便执行其他命令。
必须先向设备发送该命令，然后才能发送其他命令。
之后必须调用Receive来处理句柄的响应，然后再调用 OnReceiveHandleInfo 重载方法。
请求状态
void RequestStatus()
从句柄中获取最新状态。
之后必须调用Receive来处理句柄的响应，然后再调用 OnReceiveHandleStatusMessage 重载方法。
发送手柄状态
void SendHandleState( const uint16_t device_id、 const uint8_t user_data_length、 const uint8_t * user_data)
使用提供的参数更新特定于句柄的用户状态。
之后必须调用Receive来处理句柄的响应，然后再调用 OnReceiveHandleStatusMessage 重载方法。
参数
-
device_id设备的 ID。该字段目前被句柄忽略，可以安全地设置为 0。
-
user_data_length从 user_data 中读取的字节数。必须小于USER_DATA_MAX。
-
user_data将被读取并用于更新句柄特定状态的字节。请查阅句柄的相关文档，以确定如何格式化这些字节。
发送错误处理请求
void SendHandleErrorRequest(const uint16_t device_id)
从句柄中获取最新的错误信息。
之后必须调用Receive来处理句柄的响应，然后再调用 OnReceiveHandleErrorResponse 重载方法。
参数
- device_id设备的 ID。该字段目前被句柄忽略，可以安全地设置为 0。
接收
int Receive()
接收并处理来自句柄的回复。
必须跟随对以下方法之一的任何调用，并将调用相关的重载方法：
- 发送设备唤醒-> OnReceiveHandleInfo
- 请求状态-> OnReceiveHandleStatusMessage
- 发送手柄状态-> 接收手柄状态信息
- SendHandleErrorRequest-> OnReceiveHandleErrorResponse
将阻塞，直到收到设备发送的信息或遇到错误。
返回
如果操作成功完成，则返回 0。如果发生错误，该方法将返回负值，错误信息将被打印到 stderr，并可能返回 false。
获取横握状态
VersegripStatusResponseGetVersegripStatus()