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v3.5.3

3.5.3 版本是一个修复版本。 主要变更包括：更智能的自动配对功能，当您更换已配对的Inverse3 与手柄组合中的一半时，系统会自动重新配对设备；有线Verse Grip不再出现电池误报；可靠的固件功能检测，不再会悄无声息地移除不支持的命令；连接时的状态指示灯更稳定； 以及服务停止和重启时不再发生崩溃。该版本还包含多项针对设备和序列号的修复，以及关于字节级传输数据的说明。

要点​

  • 当您更换套装中的一半设备时，自动配对功能会重新出现。当Inverse3 与Verse Grip组成的自动配对套装中的一台设备被更换时，SDK 现会移除过时的配对关系，并使用新连接的设备重新显示该套装。手动配对关系不会受到影响。
  • 有线版Verse Grip不再出现电池误报。现在，低电量和电量临界警告仅针对无线连接的Verse Grip触发；有线版Verse Grip将不再产生低电量或电量临界误报。
  • 对固件功能的可靠验证。 当向设备请求其固件版本过旧而无法执行的触觉功能时——例如在固件版本低于 7.5 时请求均匀或定向衰减，或在固件版本低于 7.4 时请求返回初始位置——该请求现将返回 HTTP 422 状态码并伴随一个事件 device-protocol-unsupported，而不是那个会默默忽略请求的、具有误导性的200状态码。
  • 连接时的状态指示灯更稳定。 Inverse3 的状态指示灯不再在每次连接或重新连接时闪烁红色：在从待机状态恢复后的约5秒稳定期内，连接将保持稳定，因此固件的连接看门狗机制不再触发。
  • 服务停止和重启不会导致系统崩溃。停止和重启服务不再导致系统崩溃或卡死；已重新设计了停止和重启流程，以消除在启用和停用服务时出现的异常和卡死现象。

内部改进​

  • 离合式导航模式（实验性功能，默认关闭）。这是一种新的导航模式，允许操作员在物理设备继续移动的同时，减缓或完全冻结服务传输到场景中的运动——一种“精确” ”半速模式用于精细定位，完全冻结模式用于重新定位工作空间——随后在松开时将累积的偏移量整合到工作空间中，以确保场景光标绝不会跳动。在所有速比下，力反馈均持续有效。需为该循环显式启用；默认传输格式保持不变。
  • 力值缩放功能仅限于当前会话（预览版）。用户可将模拟会话中的触觉反馈强度降低至零——例如在打开径向菜单时——并将设备控制权移交给 Hub，以便菜单的触觉反馈通过常规控制路径传输；当会话结束或菜单关闭时，系统将自动恢复原设置。 本功能仅在本发布周期内作为预览版提供；默认传输格式保持不变。
  • 围绕枢轴点缩放工作区（实验性功能）。在更新工作区变换时，传递一个枢轴点（例如实时光标）：视图将围绕该点进行缩放，使其在屏幕上的位置保持固定——从而实现向光标的瞬时缩放。仅适用于Inverse3 ；本版本中该功能处于实验阶段，因此默认传输格式保持不变。
  • 将 JSON 序列化引擎（glaze）升级至 7.8.4 版。仅涉及基础架构——公共 API 和行为均未发生任何更改。此次升级还包含对浮点数文本格式的调整，但不会影响数值本身；请参阅下文的“可能导致不兼容的更改”。

更正​

  • 修改或重置设备的组装转换时，不再会导致程序崩溃。此前，每次组装变更时，一条残留的原型代码路径都会触发固件工作区的边界检查；该路径现已删除。
  • 在inkwell工作站进行重新校准后，身体姿态数据将得到更新。在inkwell工作站完成重新定位和重新校准后，设备现在会实时更新并发布身体姿态数据，而非像以往那样在下次重新连接前一直显示校准前的数值。此功能需要设备固件为最新版本；数据传输格式保持不变。
  • Minverse 始终表示校准被锁定。 Minverse 现在会触发一个事件 device-calibration-failed 每当固件报告校准受阻时——包括霍尔效应传感器振荡这种极限情况（此前该情况会悄无声息地掩盖校准失败）——设备管理器都会始终显示“校准失败”的提示。
  • 居中预设会将原点设置在工作区中实际可达的中心位置。 arm_front_centered et led_front_centered (Inverse3 / Inverse3x) 与手臂关节轴对齐，而该轴并未位于可达包络的中心；因此， set_cursor_position 最初 {0, 0, 0} 原点偏离中心。此外，Minverse 的中心原点位置向右偏移了约 10 毫米。现在，每次偏移量均对应于各轴上可达范围的一半，该范围的测量不包含固件安全弹簧的极限区域，而非机械上可能的范围。（请参阅“潜在不兼容更改”部分中关于原点偏移的说明。）

可能不兼容的更改​

  • POST/DELETE /config/filters/damping 在 7.5 版之前的固件上，现在会返回 HTTP 422 状态码 与某项活动 device-protocol-unsupported，而不是那个会默默忽略写入操作的200错误。固件7.5及更高版本不受此影响（仍返回200）。解决方法：将设备固件升级至7.5或更高版本，或处理代码422。
  • POST/DELETE /home_return 在不支持此命令的固件（7.4版之前）上，现在会返回 HTTP 422 状态码 而不是直接显示200错误。仅受旧版固件影响的设备会遇到此问题。解决方法：将固件升级至7.4版或更高版本，或处理代码422。
  • 订单反馈见 config/mount et state/transform (GET/POST/PATCH/DELETE) 现已支持序列化 transform.rotation 按键顺序 {w,x,y,z} au lieu de {x,y,z,w}, 以与快照的旋转顺序一致 state 以流式方式传输。仅在字节层面——值和键名均保持不变；仅键的顺序发生变化，且三个组件始终会被返回。按名称索引的 JSON 客户端无需采取任何行动；而进行严格字节比较或顺序比较的客户端则需更新其引用。
  • 单设备配置应用程序的变更通知作用域名称。 会话变更通知事件现在会报告配置作用域名称（config.mount, config.basis, config.preset) 而不是简单名词 (mount, basis, preset) 当仅应用单台设备的配置时。过滤这些事件范围字符串的客户需要更新其映射规则。
  • 使用 glaze 对所有传输的数值中的浮点数文本进行重新格式化，v3.0 和 v3.1 （例如 1.0E-7 -> 1E-7, 16777216 -> 1.6777216E7, -1.0E-37 -> -1E-37). 仅从字节层面来看——数字分析器读取的数值相同；只是文本形式发生了变化。需要比较字符串的消费者应更新其参考测试集。
  • 居中预设原点的偏移。 由于居中预设现在瞄准的是可达到的实际中心，因此它们设置的原点与 3.5.2 版本相比发生了偏移： arm_front_centered / led_front_centered 沿设备深度轴移动25毫米时，Minverse 的居中预设值在X轴方向移动10毫米，在Y轴方向移动20毫米，在Z轴方向移动20毫米，并且 minverse_zup 在X轴方向移动20毫米，在Y轴方向移动30毫米。此功能默认处于启用状态，并且 minverse_zup 对于检测到的 Freeform 会话，该设置会自动应用。 影响范围：当“居中”预设生效时，最初放置的内容，或相对于该内容定位的几何图形——它们将随原点一同移动。迁移：请重新检查锚定在原点上的几何图形，或将之前的偏移量显式指定为自定义装配变换。非居中预设（device_defaults, arm_front, led_front) 是单位变换，因此不受影响。

已弃用的功能​

  • 传统入口 values inverse3 控件现已标记为已弃用。 画作的寄送 values à set_cursor_force, set_cursor_position, set_angular_position ou set_angular_torques，而不是命令中的指定字段（vector / position / angles / torques)，仍然有效，但现在会触发一个事件 command-deprecated （每30秒和每次命令限一次），而不是默认接受。迁移 values 指向名为 的字段；该继承的输入项将在 4.0 版本中移除。
  • 除此之外，本周期内公共协议未作任何变更。