03. 无线 VerseGrip 输出

虽然与教程 02采用相同的模式，但这是针对无线 VerseGrip 的——在流媒体播放状态下，增加了按钮（A/B/C）和电池电量显示。

学习内容：

• 读取无线专用状态字段： buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
• 作为独立观察者的保持活动机制 probe_orientation 使用方法
• 与教程 02类似，仅在首次消息中执行的握手模式

工作流程

1. ws://localhost:10001通过 WebSocket 建立连接，并等待第一个状态帧。
2. wireless_verse_grip 在该系列中，首款无线VerseGrip的 device_id获取。
3. 会话配置文件按设备分类 probe_orientation 配置包含 keepalive 的请求。
4. 发送请求后 session 删除该字段——因为这是一次性的握手。
5. 此后，在每个帧中将四元数转换为欧拉角，并以限定周期输出包含按钮状态和电池电量在内的遥测数据。每个时钟周期都会重新发送保持活动信号。

参数

姓名	默认值	用途
URI	ws://localhost:10001	仿真通道 WebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	控制台输出间隔限制
会话配置文件名称	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply 在 Hub 中识别此模拟

欧拉角公约

变换是在应用程序坐标系中进行的 +X right, +Y forward, +Z up遵循内在的 Z-X-Y 顺序（偏航 → 俯仰 → 滚转）。 glm::eulerAngles请勿使用 — 由于该函数遵循不同的规范，因此在此处会读取到错误的值。这三种语言变体均实现了相同的表达式，具体公式请参阅源代码。

probe_orientation如果确实有必要的话

probe_orientation该会话仅在未向 Inverse3 发送任何指令时才有用。一旦向 Inverse3 发送指令（如力、位置、扭矩等），该服务便会自动将与所有状态帧配对的 VerseGrip 方向值进行流式传输，因此无需探针。 probe_orientation请仅在独立的握持监测工具中使用，如本教程所示。

“正在阅读”字段

data.wireless_verse_grip[0].state读取的值：

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — 整型霍尔传感器值
• buttons.a, buttons.b, buttons.c — 布利安
• battery_level — 实数型 (0.0 – 1.0)
• transform.rotation — 旋转工作区 (quaternion). 由于方向专用设备不应用位置和比例信息，因此这些信息完全不会被传输。

部分更新操作

transform.rotation 值为单位四元数 {w:1,x:0,y:0,z:0}在这种情况下将被省略。请在读取时指定默认值。若要始终接收，请 serialization/explicit_fields请启用该功能。

发送 / 接收

教程 02结构与……相同，只是设备排列方式不同 wireless_verse_grip将变为。WebSocket 循环接收状态帧，进行握手并 probe_orientation 重新发送 keepalive。第一个发送的消息包含会话配置文件，此后所有帧仅包含 keepalive。

Python

这是一个单个异步循环。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

使用指定类型的结构体。顺便提一下， wvg_state的 buttons 不要遮挡球场 button_state明确使用了“”这个名称（buttons （否则）。由于 Glaze 会根据名称对字段进行映射，因此结构体类型的名称可以自由定义。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

命令行参数（Python）

Python 变体支持与教程 01相同的两个标志：

• --full — 不再显示一行摘要，而是将原始 JSON 有效载荷以易于阅读的方式输出。
• --query-config — 每次发送时钟脉冲时 session.force_render_full_state通过重新注入，使每个帧不再包含状态的全部变化，而是仅包含 config 确保包含该区块。

--query-config是 config 该模块除常规配置字段外，还专用于 WVG sub_type 字段(stylus / prototype / ruko / kingfisher（在 3.5 版中新增）因此对无线 VerseGrip 特别有用。 python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config运行时，将与其他配置值一起 config.sub_type 您可以看到数值正在实时更新。

C++ 变体未公开此标志。

包含在 SDK 安装程序中

教程 03 也会随 SDK 一起安装到本地。在服务安装目录下的 tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ 请检查该文件夹。

来源： Python·C++·C++ Glaze

相关文档： 教程 02（有线 VG） · 类型（四元数） · 控制命令 (probe_orientation) · WebSocket 协议