通用类型

所有 JSON 有效载荷在 WebSocket 和 HTTP 接口中均一致地使用这些类型。

vec3

这是一个三维向量。用于表示位置（米）、速度（m/s）、力（N）以及比例系数。

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

四元数

表示旋转的单位四元数。在服务内部表示中， w是第一个 不过，在 JSON 中，这四个元素都是作为命名键传递的，因此顺序并不重要。

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

单位四元数(w=1, x=y=z=0) 表示“无旋转”。

angles3

关节角度的单位是度（degree），而不是弧度（radian）。该单位用于表示Inverse3中三个关节的角度位置和角速度。

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

转换

这是位置、旋转和缩放的组合。用于安装变换、工作区变换以及SDF效果的布置。

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

恒等变换（如上所示）不会改变任何值：位置为0， 无旋转，单位缩放。

笔记

mount 命令模式与快照模式的比较

configure.mount通过……进行挂载 传输此时，转换后的值是 "transform" 被基罗包围： { "mount": { "transform": { … } } }. 在设备快照中挂载 阅读 时间以平面结构的形式呈现： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. 这种不对称性是刻意设计的。 挂载与工作区请参阅。