超文本传输协定
默认情况下，HTTP 服务启动： http://localhost:10000.注意：端口可在服务配置中更改。
版本
方法获取
URL： http://localhost:10000/version
回复示例：
{
"build_time": "2024-08-07T16:01:53Z",
"git_branch": "main",
"git_describe": "3.0.0-2-gce34c39e",
"git_hash": "ce34c39e",
"git_tag": "3.0.0",
"project_name": "haply-inverse-service",
"project_version": "3.0.0.0"
}
设备
方法获取
URL： http://localhost:10000/devices
回复示例：
{
"inverse3": [
{
"device_id": "04BA",
"config": {
"type": "inverse3",
"device_info": {
"minor_version": 1,
"major_version": 7,
"id": "04BA",
"device_type": 4,
"uuid": "2D35F80DD9005F599B68F49944CB04BA"
},
"port": "COM13",
"extended_device_id": "2D35F80DD9005F599B68F49944CB04BA",
"extended_firmware_version": "8C20FDC8010AA1E15AA133CDA2534874",
"gravity_compensation": {
"enabled": true,
"scaling_factor": 1
},
"handedness": "right",
"torque_scaling": {
"enabled": true
}
},
"state": {
"angular_position": {
"a0": -69.31704,
"a1": 137.62952,
"a2": 19.832787
},
"angular_velocity": {
"a0": 0,
"a1": 0,
"a2": 0
},
"body_orientation": {
"x": -0.01940918,
"y": 0.7026367,
"z": 0.00048828125,
"w": 0.7113037
},
"cursor_position": {
"x": 0.07842738,
"y": -0.14836666,
"z": 0.14297646
},
"cursor_velocity": {
"x": -0.011969013,
"y": 0.0012009288,
"z": -0.043197
},
"mode": "idle"
},
"status": {
"calibrated": false,
"in_use": false,
"power_supply": true,
"ready": true,
"started": true
}
}
],
"verse_grip": [
{
"device_id": "61548",
"config": {
"port": "COM3",
"type": "verse_grip"
},
"state": {
"button": false,
"hall": 0,
"orientation": {
"x": -0.5019531,
"y": 0.8632202,
"z": -0.048095703,
"w": -0.022338867
}
},
"status": {
"error": 0,
"ready": true
}
}
],
"wireless_verse_grip": [
{
"device_id": "0",
"config": {
"port": "COM6",
"type": "wireless_verse_grip",
"major_version": 1,
"minor_version": 4,
"hardware_version": 1
},
"state": {
"battery_level": 0.816,
"battery_voltage": 3.77,
"buttons": {
"a": false,
"b": false,
"c": false
},
"hall": 16,
"orientation": {
"x": -0.019866943,
"y": -0.017486572,
"z": 0.05508423,
"w": -0.9963989
}
},
"status": {
"connected": true,
"awake": true,
"ready": true
}
}
]
}
力标尺
方法邮寄
URL： http://localhost:10000/force_scale
身体示例：
{
"force_scale": 0.5
}
回复示例：
{
"ok": true
}
重力补偿
方法邮寄
URL： http://localhost:10000/gravity_compensation
身体示例：
{
"device_id": "049D",
"enable": true,
"gravity_scaling_factor": 0.8
}
回复示例：
{
"ok": true
}
扭矩缩放
方法邮寄
URL： http://localhost:10000/torque_scaling
身体示例：
{
"device_id": "049D",
"enable": true
}
回复示例：
{
"ok": true
}
设备便携性
方法邮寄
URL： http://localhost:10000/device_handedness
身体示例：
{
"device_id": "049D",
"handedness": "right"
}
回复示例：
{
"ok": true
}
保存配置
仅适用于Inverse3 设备。警告避免过于频繁地保存配置，因为可应用于任何给定设备的保存次数有限。 的保存次数有限。
方法邮寄
URL： http://localhost:10000/save_configuration
身体示例：
{
"device_id": "049D"
}
回复示例：
{
"ok": true
}
串行启用
启用或禁用所有串行通信。当串行通信被禁用时，将无法向设备发送命令。
方法邮寄
URL： http://localhost:10000/serial_enable
身体示例：
{
"enable": true
}
回复示例：
{
"ok": true
}
抓握式垂直塞
启用或禁用手柄垂直停止实验功能。该功能将检查无线 VerseGrip 的方向，以检测 当 VerseGrip 下降时。触发后，它会将Inverse3 设置为当前位置的位置控制，以便末端效应器 不会掉落。当再次拿起 VerseGrip 时，它将自动关闭。
作为一项试验性功能，它在默认情况下是禁用的，需要明确启用才能激活。
方法邮寄
URL： http://localhost:10000/experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper
身体示例：
{
"enable": true,
"hall_effect_threshold": 17
}
回复示例：
{
"ok": true
}