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版本： 2.2.0

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2.0.0 更新日志

依赖关系​

  • Haply 反运行时 SDK 版本 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe：最低版本 2.0.0（必须在后台运行）
    • haply-inverse-c.dll：版本 2.0.0（已包含）
  • Haply.Inverse.dll：版本 2.0.0（已包含）

突破性变化​

  • 用Inverse3和VerseGrip 取代了HapticThread和HandleThread。
  • 更换了 Run(callback) 方法与 DeviceStateChanged(device) 订阅的高频事件。
  • 已更换 hapticThread.onInitialized 事件与 Inverse3.DeviceOpened.
  • 已更换 handleThread.onInitialized 事件与 VerseGrip.DeviceOpened.
  • 光标 position 和 velocity 不再在触觉回调参数中传递。
  • 删除了线程安全托管 AdditionalData 用户定义的数据处理。

新功能​

  • 监控窗口（窗口 > Haply > 连接监控器），用于直观显示连接设备的状态。
  • Haply 创建菜单（GameObject > Haply > Haptic Rig），可使用所有必要的 GameObject 轻松进行场景设置。
  • 用于自动分配Inverse3和VerseGrip设备的DeviceMapper。
  • 客户端配置组件，用于特定的连接用例和控制所需的触觉环路 频率
  • 逆 3 组成部分 (取代 HapticThread）。 用于在空间中定位 Inverse3 设备、检索其位置以及在高频线程中控制力。 位置，并通过高频线程控制力。
    • Inverse3.DeviceStateChanged 事件，由单独的触觉线程高频触发。
    • 通过线程安全缓存转换，自动从设备本地空间转换到场景世界空间 矩阵 LocalToWorldMatrix 和 WorldToLocalMatrix.
    • Inverse3.LocalPosition 和 Inverse3.LocalVelocity 提供设备本地空间中未经处理的光标坐标。 坐标。
    • Inverse3.Position 和 Inverse3.Velocity 提供世界空间转换后的光标坐标。
    • Inverse3.SetLocalForce 和 Inverse3.SetLocalPosition 使用本地坐标控制设备的方法 坐标。
    • Inverse3.SetForce 和 Inverse3.SetPosition 使用世界坐标控制设备的方法。
    • Inverse3.JointsSetTorque 用于直接控制电机。
    • Inverse3.JointsSetAngles 可直接控制设备手臂的位置。
    • Inverse3.WorkspaceCenter 提供基于手性的工作区中心坐标。
  • VerseGrip 组成部分 (取代 HandleThread） 用于在高频线程中检索 VerseGrip 方向、 以及按钮状态和附件状态。
    • VerseGrip.DeviceStateChanged 事件，由单独的触觉线程高频触发。
    • VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown和 VerseGrip.GetButtonUp 方法在 在触觉线程中使用的方法，其逻辑与 UnityEngine.Input.
    • 在主线程上触发的场景和用户界面的 Unity 事件 交互： VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached, 和 VerseGrip.Detached.
  • Inverse3Cursor和VerseGripCursor组件，用于显示光标在场景中的位置和方向，并管理模型。 管理模型。
  • HapticOriginGameObject 用于促进工作区的缩放和定位。
  • 利用小工具实现设备位置、方向和手感的可视化。
  • 通过小工具实现可触及的工作空间可视化。
  • 过滤日志。
  • 教程样本。
  • 实验样本。

错误修复和改进​

  • 在检测到设备时提供反 3 手性。不再需要打开设备来查询手度。
  • 自动设备检测（使用Haply 反向服务和设备映射器）
  • 将触觉回路频率从 ~1000Hz 提高到 ~4000kHz。

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