VerseGrip 位置控制教程

本教程演示了如何使用 VerseGrip 的旋转功能直接控制 Inverse3 设备光标的位置，从而绕过 Unity 主线程进行高频更新。

导言

与 快速入门指南本教程的目的是根据 VerseGrip 设备以更高频率（1~4kHz）的旋转动态调整 Inverse3 光标的位置。 这是通过利用 DeviceStateChanged 事件，由触觉线程触发。

场景设置

首先创建触觉装配：GameObject > Haply > Haptic Rig（单手），详见《快速入门指南》。

VerseGripPositionControl 组件

创建一个新的 C# 脚本，名为 VerseGripPositionControl.cs 并将其连接到 触觉起源 游戏对象 在 VerseGripPositionControl 类：

public Inverse3 inverse3;
public VerseGrip verseGrip;

[Range(0, 1)]
public float speed = 0.5f;

[Range(0, 0.2f)]
public float movementLimitRadius = 0.2f;

private Vector3 _targetPosition;

• inverse3：Inverse3设备的引用，通过检查器设置。
• verseGrip：用于光标控制的 VerseGrip 设备的引用。
• speed：光标移动的速度。
• movementLimitRadius：光标从初始位置移动的最大距离。
• _targetPosition（目标位置）：光标移动的目标位置。

实施 OnDeviceStateChanged 方法，根据 VerseGrip 的旋转和按钮输入计算光标的目标位置：

private void OnDeviceStateChanged(VerseGrip grip)
{
    // Calculate the direction based on the VerseGrip's rotation
    var direction = grip.LocalRotation * Vector3.forward;

    // Check if the VerseGrip button is pressed down
    if (grip.GetButtonDown())
    {
        // Initialize target position
        _targetPosition = inverse3.LocalPosition;
    }

    // Check if the VerseGrip button is being held down
    if (grip.GetButton())
    {
        // Move the target position toward the grip direction
        _targetPosition += direction * (0.0025f * speed);

        // Clamp the target position within the movement limit radius
        var workspaceCenter = inverse3.WorkspaceCenter;
        _targetPosition = Vector3.ClampMagnitude(_targetPosition - workspaceCenter, movementLimitRadius)
            + workspaceCenter;

        // Move cursor to new position
        inverse3.CursorSetLocalPosition(_targetPosition);
    }
}

注册和注销 DeviceStateChanged 事件中 OnEnable 和 OnDisable.

/// Subscribes to the DeviceStateChanged event.
private void OnEnable()
{
    verseGrip.DeviceStateChanged += OnDeviceStateChanged;
}

/// Unsubscribes from the DeviceStateChanged event.
private void OnDisable()
{
    verseGrip.DeviceStateChanged -= OnDeviceStateChanged;
}

可选： 在 Update 方法，让用户可以重置 Inverse3 的力值。

private void Update()
{
    // Check for space key to disable position control
    if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
    {
        // Reset cursor force to disable position control
        inverse3.TryResetForce();
    }
}

游戏玩法

• 固定好 Inverse3 设备，确保有足够的活动空间。
• 进入播放模式并按住反向 3 光标。
• 旋转 VerseGrip，观察光标在 Unity 场景中的移动，这与 VerseGrip 的方向直接对应。
• 按下 VerseGrip 的按钮，Inverse3 的光标就会沿着 VerseGrip 的旋转方向移动，从而实现实时控制。

图片说明了光标模型，为清晰起见，突出显示了其前轴。 有关自定义光标模型的更多详情，请参阅光标文档。

源文件

本示例使用的最终场景和所有相关文件都可以从 Unity 软件包管理器中的教程示例中导入。

VerseGripPositionControl.cs

/*
 * Copyright 2024 Haply Robotics Inc. All rights reserved.
 */

using Haply.Inverse.Unity;
using UnityEngine;

namespace Haply.Samples.Tutorials._6_VerseGripPositionControl
{
    /// <summary>
    /// Demonstrates how to control the device cursor position using the VerseGrip.
    /// </summary>
    public class VerseGripPositionControl : MonoBehaviour
    {
        // Must be assigned in inspector
        public Inverse3 inverse3;
        public VerseGrip verseGrip;

        [Tooltip("Cursor moving speed")]
        [Range(0, 1)]
        public float speed = 0.5f;

        [Tooltip("Maximum radius for cursor movement")]
        [Range(0, 0.2f)]
        public float movementLimitRadius = 0.2f;

        private Vector3 _targetPosition; // Target position for the cursor

        /// <summary>
        /// Subscribes to the DeviceStateChanged event.
        /// </summary>
        private void OnEnable()
        {
            verseGrip.DeviceStateChanged += OnDeviceStateChanged;
        }

        /// <summary>
        /// Unsubscribes from the DeviceStateChanged event.
        /// </summary>
        private void OnDisable()
        {
            verseGrip.DeviceStateChanged -= OnDeviceStateChanged;
        }

        private void Update()
        {
            // Check for space key to disable position control
            if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
            {
                // Reset cursor force to disable position control
                inverse3.TryResetForce();
            }
        }

        private void OnDeviceStateChanged(VerseGrip grip)
        {
            // Calculate the direction based on the VerseGrip's rotation
            var direction = grip.LocalRotation * Vector3.forward;

            // Check if the VerseGrip button is pressed down
            if (grip.GetButtonDown())
            {
                // Initialize target position
                _targetPosition = inverse3.LocalPosition;
            }

            // Check if the VerseGrip button is being held down
            if (grip.GetButton())
            {
                // Move the target position toward the grip direction
                _targetPosition += direction * (0.0025f * speed);

                // Clamp the target position within the movement limit radius
                var workspaceCenter = inverse3.WorkspaceCenter;
                _targetPosition = Vector3.ClampMagnitude(_targetPosition - workspaceCenter, movementLimitRadius)
                    + workspaceCenter;

                // Move cursor to new position
                inverse3.CursorSetLocalPosition(_targetPosition);
            }
        }
    }