05. 位置控制

通过以下方式控制Inverse3 的光标： set_cursor_position 到目标位置。 交互模型因编程语言的不同而有所差异 — C++ 使用一次性随机目标位置，而 Python 采用连续的、由键盘控制的移动方式。

您将学到：

使用 set_cursor_position 用于位置模式下的控制
针对同一底层命令的两种不同交互模型
将目标限制在工作空间球体内——Minverse 使用的半径比Inverse3
设置工作空间预设，使原点位于工作空间中心

流程

C++（随机目标模型）

启动一个后台输入线程，用于处理按行缓冲的键盘输入（n, +, -, q) 从标准输入（stdin）读取。
打开 WebSocket。在收到第一个状态帧时，注册会议简介并设置 configure.preset: arm_front_centered. 在一个球体内部生成第一个随机目标（拒绝采样，半径 0.08 米）。
每次 tick 时发送一个 set_cursor_position-向当前目标发送指令。光标会平稳地跟随它——该服务会限制速率并进行插值。
如果用户 n + 按下 ENTER 键时，输入线程会生成一个新的随机目标。通过 + / - 请调整速度； q 结束程序。

Python（长按即可移动的模型）

打开 WebSocket。在第一个状态帧时进行检查 status.calibrated — 如果设备尚未校准，请提示用户进行校准。
请阅读 config.type aus，用于确定工作空间的半径（minverse = 0.04 米，其余所有数值 = 0.10 米）。
请注册该会议简介并设置 configure.preset: arm_front_centered.
每次时钟脉冲：查询键盘状态（W/A/S/D/Q/E)，目标位置偏移 SPEED 沿每个按下的轴进行更新，限制在工作空间球体内，并 set_cursor_position 发送。 R 将目标重置为初始值。

参数

名称	默认值（C++）	默认值（Python）	Zweck
`workspace_radius` / `RADIUS_INVERSE3`	`0.08` m	`0.10` m (Inverse3) / `0.04` m (Minverse)	目标球的半径
`speed_step` / `SPEED`	`0.01` / 按键	`0.00005` m / 勾选	每次交互的步长
`PRINT_EVERY_MS`	—	`100`	遥测限速（Python）
会议简介	`co.haply.inverse.tutorials:position-control`	gleich	在Haply Hub中识别

校准测试（Python）

Python 版本会进行检查 status.calibrated 在第一个状态帧时，如果设备尚未校准，则会提示用户进行校准。C++ 版本则假设校准已经完成。

已读取的状态字段

data.inverse3[0].device_id — 用于创建该命令
data.inverse3[0].state.cursor_position — 遥测
（Python，仅在第一帧） data.inverse3[0].config.type — 在Inverse3 半径和Minverse 半径之间进行选择
（Python，仅在第一帧） data.inverse3[0].status.calibrated — 如果该值为 false，则提示用户

发送 / 接收

沟通流程

C++ 运行一个后台 stdin 线程，该线程 std::atomic<float>-Ziele 负责写入数据；WebSocket 线程在每次 tick 时读取这些数据。在 n + 按下 ENTER 键后，输入线程会生成一个新的随机目标；当 q 这两个线程都将被终止。
Python 它是单线程且异步的——WebSocket 的循环会在每次 tick 时查询键盘状态并进行更新 position direkt.

Inverse-API 的有效数据完全相同：第一个数据点包含会话配置文件 + configure.preset，以下时间戳仅包含 set_cursor_position.

Python
C++ (nlohmann)
C++ (Glaze)

单个异步循环。键盘检测（handle_keys) 在每个 tick 时都会内联执行——无需线程。 config.type und status.calibrated 将从第一个状态帧中一次性读取。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

双线程模型：一个后台线程读取标准输入并写入 std::atomic<float>-目标；libhv I/O 线程负责 ws.onmessage 在每个时钟周期都会触发并读取原子变量。

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

同样的双线程模型。用于该命令的类型化结构体 —— std::optional<device_configure> 包含每台设备的唯一预设；在后续的Tick中，该预设将从JSON中省略。

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

包含在 SDK 安装程序中

教程 05 会随 SDK 一起在本地安装——您可以在以下位置找到它： tutorials/05-haply-inverse-position-control/ 位于该服务的安装目录中。

来源： Python·C++·C++ Glaze

另见： 控制命令 (set_cursor_position) · 剪辑与工作区（预设） · 类型 (vec3) · 教程 06（综合）

流程​

C++（随机目标模型）​

Python（长按即可移动的模型）​

参数​

已读取的状态字段​

发送 / 接收​

沟通流程​

流程

C++（随机目标模型）

Python（长按即可移动的模型）

参数

已读取的状态字段

发送 / 接收

沟通流程