03. 发放无线VerseGrip

与教程 02 采用相同的模式，但适用于无线 VerseGrip —— 在流媒体播放状态下增加了按钮（A/B/C）和电池电量显示。

您将学到：

• 读取无线特有的状态字段： buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
• 使用 probe_orientation als 作为独立观察者的保持活动机制
• 与教程 02 中的握手模式相同，其中只有第一条消息包含会话配置信息

流程

1. 通过 WebSocket 建立连接至 ws://localhost:10001 然后等待第一条状态消息。
2. 请选择 device_id Array推出的首款无线VerseGrip wireless_verse_grip.
3. 请使用以下方式提交请求： 会议简介 以及通过 probe_orientation.
4. 提交请求后，请取消勾选该复选框 session — 这是一次独一无二的握手。
5. 在处理每个后续帧时，将四元数转换为欧拉角，并输出经过限流处理的遥测数据，包括按键状态和电池电量。每时钟周期重新发送一次保持活动信号。

参数

名称	标准	Zweck
URI	ws://localhost:10001	模拟频道的 WebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	限制主机输出
会话配置文件名称	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	在Haply Hub中识别此模拟

欧拉约定

转换在应用坐标系中按 Z-X-Y 的顺序（横滚 → 俯仰 → 滚转）内在进行。 +X right, +Y forward, +Z up. 请勿使用 glm::eulerAngles — 它遵循另一种约定，因此在此处返回了错误的值。这三种语言版本都实现了相同的数学运算；您可以在源代码中找到该公式。

Wann probe_orientation 实际上确实需要

probe_orientation 只有当您的会话 keinen 向Inverse3 发送命令。一旦您向Inverse3 发送指令（力、位置、扭矩等），该服务便会在每个状态帧中自动流式传输已配对的 VerseGrip 的姿态数据——此时无需保持活动连接。请使用 probe_orientation 仅适用于像本教程中这样的独立Grip监控工具。

已读取的状态字段

Aus data.wireless_verse_grip[0].state:

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — 霍尔传感器的整数测量值
• buttons.a, buttons.b, buttons.c — 布尔值
• battery_level — 浮点数 (0.0 – 1.0)
• transform.rotation — 工作区旋转 (quaternion); 对于仅提供方向信息的设备，位置和缩放信息将被省略，且永远不会被传输

部分更新中的语义

transform.rotation 如果它与单位四元数 {w:1,x:0,y:0,z:0} 与之对应。在读取时请设置一个默认值。请启用 serialization/explicit_fields，以便永远保留它。

发送 / 接收

结构与……相同 教程 02, 仅使用设备阵列 wireless_verse_grip. WebSocket 循环接收一个状态帧，并通过 probe_orientation 返回；第一条发出的消息包含会话配置文件，后续的每个帧仅包含保持活动信号。

Python

单个异步循环。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

带类型的结构体。 button_state 被有意识地明确指明（而非 buttons)，以遮蔽该区域 buttons 在 wvg_state 以避免这种情况。Glaze 会根据字段名称进行映射，因此结构体类型的名称可以自由选择。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

命令行选项（Python）

Python 版本支持与教程 01 相同的两个标志：

• --full — 输出经过格式化的原始 JSON 有效载荷，而不是单行摘要。
• --query-config — 在每次发送数据时添加 session.force_render_full_state 再次添加，使得每个帧都包含 config-包含整个代码块，而不仅仅是状态变化。

--query-config 在VerseGrip的无线版本中，这一点尤其有用，因为 config-除了常规配置字段外，还应屏蔽 WVG 专用的字段 sub_type (stylus / prototype / ruko / kingfisher（从 3.5 版起新增）包含。如果您 python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config 执行后，您可以实时跟踪 config.sub_type 连同其余配置值一起更新。

C++ 的某些版本不提供这些标志。

随 SDK 安装程序一并提供

此外，教程 03 会随 SDK 一起本地安装——可在以下位置找到： tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ 位于该服务的安装目录中。

来源： Python·C++·C++ Glaze

相关主题： 教程 02（有线 VG） · 类型（四元数） · 控制命令 (probe_orientation) · WebSocket 协议