过滤器

该服务会在传输的信号到达设备之前应用一组滤波器。每个滤波器按会话分别（configure 或者通过 HTTP 进行配置，或者全局配置（设置（通过）进行配置。

过滤器管道

能量依次经过以下阶段：

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

步骤	角色	范围	配置方法
Osc-damper	检测到振动并降低增益	按设备（自动）	仅限内部使用 — 用户无法配置
力门	对检测到的振动中的力进行衰减	按会话	`configure.force_gate` 或者 `config/filters/force_gate`
阻尼	添加粘性阻力（标量和/或矢量）	按会话	`configure.damping` 或者 `config/filters/damping`
力尺	所有力量的全局倍率	退伍	`POST /settings` → `devices/force_scale`

启用阻尼功能需要固件版本 7.5 或更高

在固件版本低于 7.5 的设备上， config/filters/damping关于 POST/DELETE 请求 device-protocol-unsupported 与活动一同 HTTP 422返回该响应。（此前，写入操作会被静默忽略，但仍会返回 200 响应。）请将设备固件升级至 7.5 及以上版本，或处理 422 响应。

安全轨迹 (Safe trajectory)

“安全轨迹”是指 定位模式 这是一个过滤器。 set_cursor_position在使用时，会限制光标速度，以确保光标能平滑地移动到目标位置。

设置键	默认值	说明
`features/safe_trajectory/enabled`	`false`	启用位置限速
`features/safe_trajectory/max_vel`	`0.5`	最大光标速度（米/秒）

在“设置”中按以下方式进行配置：

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'

过滤器管道​

安全轨迹 (Safe trajectory)​

过滤器管道

安全轨迹 (Safe trajectory)