跳转至正文

控制命令

以下是各设备的 commands 这是以帧为单位发送到地图底层的非持久化命令。该命令是 就一次 应用后便会被遗忘。一旦停止发送命令，设备将恢复至空闲状态。

除非另有说明，否则所有控制命令均专用于 WebSocket（没有对应的 HTTP 命令）。

set_cursor_force​

对光标（末端执行器）施加笛卡尔坐标系中的力。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}
字段类型说明
vectorvec3以应用空间为基准的牛顿单位力

力在单个时间步长内进行**加法（additive）**处理。来自多个来源（应用、SDF HFX、导航）的力在传输至设备之前会先进行求和。

set_cursor_position​

命令光标移动到目标位置（位置模式控制）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}
字段类型说明
positionvec3应用程序空间中以米为单位的目标位置

该服务会计算将光标移动到目标位置所需的力。如果启用了 safe-trajectory，则光标速度将受到速度限制。

set_angular_torques​

对三个关节施加扭矩（角度力模式控制）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}
字段类型说明
torquesangles3关节扭矩

set_angular_position​

命令关节移动到目标角度（角度位置模式控制）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}
字段类型说明
anglesangles3以度（°）为单位的目标关节角度

set_transform​

设置工作空间转换（设备空间 → 应用程序空间）。与其他命令不同， set_transform它是**持久的（persistent）**。该服务会记住上次传输的值。您可以在摄像头移动时进行流式传输，也可以只需传输一次即可。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
Verse 握把 / 无线 Verse 握把

关于夹持装置 rotation只有这种方法有效。 position和 scale虽然为了与 Inverse3 保持模式一致性而允许这样做，但这不会影响抓取。

请在自动漂移功能中使用导航模块

如果需要持续移动的话 set_transform与其手动进行流式传输，不如 导航模块请使用该功能。它会自动处理物理运算、触觉反馈以及工作区边界处理。

probe_position / probe_orientation​

这是一种仅用于监控的保持活动机制，适用于不发送控制命令的会话（例如，通过Haply Hub观察设备时）。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}
{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}
在大多数情况下，无需使用探针

会话已收到控制命令（set_cursor_force, set_cursor_position （等）时，设备状态会随所有响应自动更新。探针仅在只读监控会话中才有用。