基本力和位置教程

本指南提供了一个施加力和可视化Inverse3 光标移动的简单演示。 最后，Inverse3 将模拟被虚拟橡皮筋拴在起始位置的感觉，同时球形 GameObject 将显示光标的位置。

导言

快速入门指南》介绍了 Inverse3对象、其功能以及产生恒定力的方法。 我们这里的目的是模拟光标上的橡皮筋效应。橡皮筋的行为类似于弹簧，这意味着它的力受其两端点之间的刚度和距离的影响。 因此，我们的目标是设计一个函数，在给定位置和刚度的情况下，产生一个力，使光标抵制远离原点的移动。

场景设置

通过GameObjects >Haply菜单创建触觉装配（一只手）。

力和位置组件

选择 触觉起源 游戏对象，并添加一个名为 ForceAndPosition.cs 并填充 ForceAndPosition 类，代码如下

[SerializeField]
private Inverse3 inverse3 = null;

[SerializeField, Range(0, 400)]
private float stiffness = 100;

private void OnDeviceStateChanged(object sender, Inverse3EventArgs args)
{
    var inverse3 = args.DeviceController;

    // Calculate the force.
    var force = (inverse3.WorkspaceCenterLocalPosition - inverse3.CursorLocalPosition) * stiffness;

    // Apply the force to the cursor.
    inverse3.SetCursorLocalForce(force);
}

该段将刚度设置为 100 牛顿/米（N/m），模拟相对较软的弹簧。 它还引入了 inverse3.WorkspaceCenterLocalPosition返回工作区中心的属性。 该方法通过从工作区中心减去光标的位置来计算力，然后将计算结果乘以刚度。 最后，使用 inverse3.SetCursorLocalForce.

纳入 OnDeviceStateChanged 中的回调 OnEnable 和 OnDisable 方法，详见 快速入门指南:

protected void OnEnable()
{
    inverse3.DeviceStateChanged += OnDeviceStateChanged;
}

protected void OnDisable()
{
    inverse3.DeviceStateChanged -= OnDeviceStateChanged;
}

游戏玩法

按住Inverse3 光标，激活 "播放模式"，并尝试操纵设备。您会发现光标移动会产生一个力。 光标离起始位置越远，这种力就越明显。

源文件

本示例使用的最终场景和所有相关文件都可以从 Unity 软件包管理器中的教程示例中导入。

ForceAndPosition.cs

/*
 * Copyright 2024 Haply Robotics Inc. All rights reserved.
 */

using Haply.Inverse.DeviceControllers;
using Haply.Inverse.DeviceData;
using UnityEngine;

namespace Haply.Samples.Tutorials._1_ForceAndPosition
{
    /// <summary>
    /// Demonstrates the application of force to maintain the cursor at its center position.
    /// </summary>
    public class ForceAndPosition : MonoBehaviour
    {
        public Inverse3Controller inverse3;

        [Range(0, 400)]
        // Stiffness of the force feedback.
        public float stiffness = 100;

        private void Awake()
        {
            inverse3 ??= FindObjectOfType<Inverse3Controller>();
        }

        /// <summary>
        /// Subscribes to the DeviceStateChanged event when the component is enabled.
        /// </summary>
        protected void OnEnable()
        {
            inverse3.DeviceStateChanged += OnDeviceStateChanged;
        }

        /// <summary>
        /// Unsubscribes from the DeviceStateChanged event and reset the force when the component is disabled.
        /// </summary>
        protected void OnDisable()
        {
            inverse3.DeviceStateChanged -= OnDeviceStateChanged;
            inverse3.Release();
        }

        /// <summary>
        /// Event handler that calculates and send the force to the device when the cursor's position changes.
        /// </summary>
        /// <param name="sender">The Inverse3 data object.</param>
        /// <param name="args">The event arguments containing the device data.</param>
        private void OnDeviceStateChanged(object sender, Inverse3EventArgs args)
        {
            var inverse3 = args.DeviceController;

            // Calculate the force.
            var force = (inverse3.WorkspaceCenterLocalPosition - inverse3.CursorLocalPosition) * stiffness;

            // Apply the force to the cursor.
            inverse3.SetCursorLocalForce(force);
        }
    }
}