WebSocket 协议
模拟通道是端口 10001 上的WebSocket 连接。该通道用于在应用程序和服务之间传输实时命令/状态循环。
核心规则：一条消息对应一个响应
该服务针对从客户端接收到的每条消息，都会发送且仅发送一次状态更新：
没有轮询、没有订阅、也没有带外推送。更新周期完全由客户端的发送频率决定。
第1步 — 初始库存（服务的首条消息）
连接成功后，该服务将针对所有已检测到的设备 config, state, status包括……在内的 完整快照发送：
{
"session_id": 7,
"inverse3": [
{
"device_id": "049D",
"config": {
"type": "inverse3",
"port": "COM12",
"device_info": { "major_version": 7, "minor_version": 4, "id": "049D", "device_type": 4, "uuid": "…" },
"extended_device_id": "…",
"extended_firmware_version": "…",
"gravity_compensation": { "enabled": true, "scaling_factor": 1.0 },
"handedness": "right",
"streaming_mode": "USB",
"torque_scaling": { "enabled": true },
"home_return": { "enabled": false },
"preset": "defaults",
"basis": { "permutation": "XYZ" },
"mount": { "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "rotation": { "w": 1, "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 } },
"filters": {
"force_gate": { "gain": 0.3 },
"damping": { "scalar": 0.0 }
}
},
"state": {
"cursor_position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 },
"cursor_velocity": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"angular_position": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 },
"angular_velocity": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 },
"body_orientation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"current_cursor_force": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"current_cursor_position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"current_angular_torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 },
"current_angular_position": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 },
"control_domain": "cartesian",
"control_mode": "idle",
"transform": { "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "rotation": { "w": 1, "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 } },
"transform_velocity": { "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "rotation": { "w": 1, "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 } }
},
"status": {
"calibrated": true,
"in_use": false,
"power_supply": true,
"ready": true,
"started": true
}
}
],
"verse_grip": [],
"wireless_verse_grip": []
}
这三个区块的更新频率各不相同：
| 区块 | 包含内容 | 变更频率 |
|---|---|---|
config | 固件信息、预设、基线、安装、滤光片 | 很少见——仅在明确更改结构时 |
state | 位置、速度、力、方向、转换 | 每秒（高频） |
status | 就绪、已校准、电源已接通、正在使用中 | 偶尔（低频） |
第2步 — 发送第一个命令
请解析初始库存以查找设备 ID，然后重新发送包含会话配置文件、初始配置和/或控制命令的消息：
{
"session": {
"configure": {
"profile": { "name": "co.haply.inverse.tutorials:hello-floor" }
}
},
"inverse3": [
{
"device_id": "049D",
"configure": {
"preset": { "preset": "arm_front_centered" }
},
"commands": {
"set_cursor_force": { "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 } }
}
}
]
}
第3步 — 后续状态更新
在首次交换之后，除非因配置变更而触发全局快照推送，否则该服务将 state + status仅传输（config （除外）：
{
"session_id": 7,
"inverse3": [
{
"device_id": "049D",
"state": { "cursor_position": { … }, "cursor_velocity": { … }, … },
"status": { "ready": true, "calibrated": true, … }
}
]
}
第4步 — 重复
发送命令 → 接收状态更新。该循环将根据传输速度持续进行。
configure哇 commands的区别
发送消息中的每个设备条目可能包含以下两种映射：
| 地图 | 用途 | 持久性 |
|---|---|---|
configure | 一次性设置：预设、基准、安装、滤镜、模块设置 | 在变更前保持不变 |
commands | 步进控制：力、位置、转矩 | 使用一次后丢弃 |
configure 密钥的完整列表如下： 会话配置을， commands 项目是 控制命令请参阅。
set_transform这属于例外情况set_transform银 commands 虽然位于下方，但它是**持久型（persistent）**。该服务会在发送新值之前保留上一个值。这是因为该场景用于场景探索，在相机移动时需要一边流式传输变换值，一边在两次输入之间保持上一个位置。
execute 标志
configure 或者 commands 在项目中 "execute": false如果包含该内容，则服务不会应用有效载荷， 仅限语法分析和验证 执行。
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"configure": {
"preset": { "preset": "arm_front", "execute": true },
"damping": { "scalar": 0.0, "execute": false }
}
}]
}
这会始终输出所有字段 基于反射的序列化器（例如：Unity的 JsonUtility) 很有用。不使用的项目是 execute: false请将其设置为，以免覆盖实际配置。默认值为 true此外，如果省略该标志，则会“正常应用”。
警告
probe_position和 probe_orientation这是专用于不发送控制命令的会话（例如：Haply Hub）的监控专用保持活动消息。如果会话已经 set_cursor_force, set_cursor_position 如果正背对着…… 请勿随附探针. 设备状态已包含在所有响应中。同时使用这两者会浪费带宽，并且 session-probe-dropped 可能会发生该事件。
如果命令似乎没有任何效果，那么很可能是字段名称有误。该服务会无提示地忽略当前无法识别的 JSON 键。请检查服务日志，并核对API 参考文档中字段名称是否正确。此行为将在未来版本中进行更改。