迁移至 3.5 版本

本页面是 Inverse Service 3.5 的综合升级指南。其中涵盖了该服务中所有尚未解决的弃用项。其中包括： 4.0计划从……中移除的旧版功能 3.0 其中包括线格式、已停用的 HTTP 端点以及已停用的会话通道模拟命令。

出于向后兼容性的考虑，此处列出的所有已弃用项在 Wire 中仍然被允许。升级后不会导致任何功能失效，因此您可以根据自己的方便安排迁移时间。

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3.0 大 3.x API 版本

该服务同时提供两种 JSON 格式。端口 10000的遗产 3.0 格式与端口 10001当前的 3.x 这是两种格式。为了保持向后兼容性，这两种格式均可继续使用， 3.0 同步功能在升级后仍将保持不变，继续运行。

警告

3.0 API 版本支持是 4.0在……处结束。

• 3.0 应用程序接口

  • 全文内容如下： 3.0.x 文档页面其中有说明。
  • HTTP是 http://localhost:10000/3.0/由……提供。
  • Websockets是端口 10000使用。

• 3.x 应用程序接口

  • 全文内容如下： 3.x 文档页面其中有说明。
  • HTTP是 http://localhost:10001/由……提供。
  • Websockets是端口 10001使用。
  • 功能得到了改进，与游戏引擎的联动速度也更快了。

您可以随时进行升级。这不会影响现有的工作流程。

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已停用的 HTTP 端点

以下端点虽然仍被允许，但会输出弃用警告。这些端点包括： 4.0该链接即将被移除。请改用以下替代链接。

已停用的路径	替代路径
POST /force_scale	POST /settings/devices/force_scale
POST /gravity_compensation	POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation
POST /torque_scaling	POST /{type}/{id}/config/torque_scaling
POST /device_handedness	POST /{type}/{id}/config/handedness
POST /serial_enable	POST /settings/system/serial_enable
POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper	POST /settings/features/grip_hook/enabled
POST /experimental/features/screensaver_enable	POST /settings/features/screensaver/enabled

如果调用已停用的路径，则在事件通道中 http-route-deprecated 会触发一个事件，该事件同时包含原有路径和替代路径。

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已停用的会话通道命令

以下两个会话级仿真命令已弃用，并计划在未来的主要版本中移除。虽然在 Wire 中仍允许使用，但在新的集成中，应使用“替代”列中列出的 configure 请使用该选项。

如果调用已停用的命令，则在事件通道中 command-deprecated 事件被触发。

session.set_coordinate_origin → inverse3[*].configure.preset

// Old — deprecated
{ "session": { "set_coordinate_origin": { "coordinate_origin": "workspace_center" } } }

// New — canonical
{ "inverse3": [ { "device_id": "…", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } } ] }

值映射：

原有 coordinate_origin	新预设
device_base	arm_front （或 defaults)
workspace_center	arm_front_centered

预设并非适用于整个会话的切换，而是 inverse3[*].configure.preset（或“Verse Grip”/“无线Verse Grip”设备条目中的 configure.preset）通过该方式应用于各个设备。完整的预设名称列表请参见仿真参考文档的 “配置”部分请参阅。

session.set_basis → session.configure.basis

// Old — deprecated
{ "session": { "set_basis": { "basis": { "permutation": "X-ZY" } } } }

// New — canonical
{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZ-Y" } } } }

轴符号约定已更改

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参考资料

• 设置参考
• WebSocket协议——完整快照和 流式帧布局。
• AsyncAPI 参考文档— 所有 v3.1 有效载荷的 机器可读架构。
• HTTP API 参考文档— 可通过 Swagger UI 查看当前的 HTTP 路径以及上述 已弃用的端点的替代路径。