使用Inverse3进行开发
本文以《快速入门指南》的内容为基础，旨在介绍Inverse3作为触觉开发工具的应用。因此，本文将对硬件配置、控制方法以及影响设备运行的主要功能等各个方面进行说明。
设备的惯用手与坐标系
Inverse3 提供了两种针对不同场景进行优化的硬件配置。
这两款设备均可供左撇子和右撇子用户使用，但在某些情况下，专为右撇子设计的设备可能更易于使用。
在双手操作的情景下同时使用两台设备时，为将碰撞和干扰降至最低，请将面向左撇子设计的设备放置在左侧，将面向右撇子设计的设备放置在右侧。
这两台设备均遵循Inverse3臂侧设备底板上显示的右手坐标系。该坐标系的原点位于安装底板的平面上，靠近中心位置。
请查阅与您所用语言或插件对应的 InverseSDK 文档。SDK 提供的坐标系可能已经符合游戏引擎特有的坐标系。
Inverse3的控制
Inverse3的控制不仅限于力控制，还可以控制关节的扭矩和角度。本节将介绍各种控制模式、各自相关的输入和输出，以及相应的单位。
无论使用哪种模式，用户和设备都会面临各自特有的风险。有关安全信息，请参阅Inverse3 Safe Use。
笛卡尔坐标控制
在使用Inverse3时，建议采用力控制方式。以牛顿（N）为单位输入力，返回位置（单位：米，m）和速度（单位：米每秒，m/s）。在位置控制模式下，Inverse3会移动到指定位置并保持该位置。由于两种模式之间的切换非常流畅，因此结合使用可以提供更好的用户体验。例如，在模拟开始时，可以将设备移离可交互的物体；或者在使用被追踪的VerseGrip时，在切换工具时，位置控制模式可以保持光标的位置。
关节控制
同样，可以直接控制Inverse3的关节扭矩和角度。在扭矩控制模式下，设备会产生以牛顿·毫米（N·mm）为单位指定的扭矩；在关节角度控制模式下，设备会移动到以度（°）为单位指定的角度。无论哪种情况，设备都会以度（°）为单位返回位置，以度每秒（°/s）为单位返回速度。
颜色代码
Haply 徽标上的状态指示灯会根据设备的运行模式改变颜色。下表列出了最新固件版本中的状态指示灯颜色（关于早期固件版本的颜色，请参阅下文的“旧版状态指示灯颜色”部分）
| 色 | 灯的闪烁模式 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 关闭 | 关闭 | 未连接 | USB-C数据线已断开 |
| 赤 | 闪烁 | 握手未完成 | 尚未建立与该服务的连接 |
| SOS闪烁 | 超时 | 检测到通信超时。未从服务端收到命令 | |
| 黄 | 闪烁 | 未校准·无电源 | 电源适配器未连接，需要进行校准 |
| 淡入/淡出 | 未校准 | 需要对设备进行校准 | |
| 白 | 点灯 | 偶像 | 没有有效的控制模式 |
| 闪烁 | 待机·无电源 | 未连接电源适配器，且没有有效的控制模式 | |
| 绿 | 点灯 | 力控制 | 设备正在以力控制模式运行 |
| 闪烁 | 无力控制·无电源 | 电源适配器未连接，设备处于功率控制模式 | |
| 氰 | 点灯 | 位置控制 | 设备正在位置控制模式下运行 |
| 闪烁 | 无位置控制、无电源 | 电源适配器未连接，设备处于位置控制模式 | |
| 橙子 | 点灯 | 安全扳机 | 检测到不稳定状态，安全触发装置已启动 |
注：如果状态指示灯仍为红色，则可能表明USB无法正确传输数据。请确认连接是否牢固，或更换数据线。如果状态指示灯未按预期闪烁，请提交支持请求。
任何性能提升功能
Inverse3 提供了多项用于调整性能和操作体验的功能。本节将简要介绍这些功能的概述及其使用方法。
速度估算
速度并非直接测量，而是根据位置数据计算得出的。因此，这可能会导致信号噪声较大且不准确，需要进行滤波处理。Inverse3 搭载了基于板载速度估算算法，该算法利用内置硬件，可生成无需额外滤波处理的速度信号。
此外，速度估计值仅为近似值，可能并非完全准确。其性能和精度可能会随着今后的改进而得到提升。
重力补偿
重力补偿功能通过抵消Inverse3各组件质量产生的力，无论安装方向如何，都能带来仿佛失重的操作体验。模拟开始时，系统会利用设备内置的传感器对算法进行校准。若在运行过程中改变设备方向，可能会导致运行不稳定。
重力补偿仅在力控制模式下起作用。
重力补偿的强度可通过重力缩放系数（默认设置为0.75）进行调整。此外，还可以使用SDK特有的命令将其完全禁用（详情请参阅SDK参考文档）。
力的标度
Inverse3产生的力大小会因方向而异。因此，如果试图产生超过Inverse3性能上限的力，可能会产生与预期方向不一致的力。启用力缩放功能后，力的大小会减小，但方向保持不变。此功能默认处于启用状态，但也可以使用SDK特有的命令将其禁用。
VerseGrip的姿势追踪功能
要在Inverse3中追踪工具的姿态，需要使用VerseGrip。
有关VerseGrips的详细信息，请参阅《前言：VerseGrip》一文。
Legacy 状态指示灯
固件 7.4.x 及更早版本
| 色 | 点灯模式 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 关闭 | 关闭 | 未连接 | USB-C 数据线已断开 |
| 赤 | 闪烁 | 握手未完成 | 尚未建立与该服务的连接 |
| 紫 | 点灯 | 未校准 | 需要对设备进行校准 |
| 闪烁 | 未校准·无电源 | 电源适配器已断开，需要进行校准 | |
| 白 | 点灯 | 偶像 | 控制模式未启用 |
| 闪烁 | 待机·无电源 | 电源适配器已断开，控制模式未启用 | |
| 绿 | 点灯 | 力控制 | 设备正在以力控制模式运行 |
| 闪烁 | 无力控制·无电源 | 电源适配器已断开，设备已进入功率控制模式 | |
| 皇家蓝 | 点灯 | 位置控制 | 设备正在位置控制模式下运行 |
| 闪烁 | 无位置控制、无电源 | 电源适配器已断开，设备处于位置控制模式 | |
| 氰 | 点灯 | 阻尼安全功能 | 速度／力阻尼安全功能已启动 |
| 粉色 | 点灯 | 稳定性上限 | 由于反复出现运行不稳定的情况，因此下调了力值上限。 |
| 维奥莱特 | 点灯 | 稳定性辅助系统启动 | 检测到不稳定状态，系统将自动分阶段降低力道 |
| 橙子 | 点灯 | 紧急制动 | 正在立即停车，紧急制动已启动 |
| 黄 | 高速闪烁 | 超时 | 检测到通信超时 |