使用以下工具进行开发Inverse3
本文以《快速入门指南》为基础，旨在介绍Inverse3 作为触觉开发工具的相关内容。为此，本文探讨了各种硬件配置、控制方法以及能够改变设备行为的主要功能。
仪器的左右性与坐标系
Inverse3 提供了两种针对不同使用场景进行优化的硬件配置。
每台设备无论左撇子还是右撇子都能同样使用，但在某些情况下，右撇子可能会觉得使用专为右手配置的设备更方便。
在双手法操作场景中，当同时使用两台设备时，应将左撇子专用设备放置在左侧，将右撇子专用设备放置在右侧，以最大限度地减少碰撞和干扰。
这两台仪器采用右手坐标系，该坐标系标注在位于Inverse3 臂侧的仪器铭牌上。坐标系的原点位于仪器安装铭牌的平面面上，靠近中心位置。
请查阅您计划使用的语言或扩展模块的 InverseSDK 文档，因为 SDK 中提供的坐标系可能已经与游戏引擎特有的坐标系保持一致。
控制Inverse3
Inverse3 的控制不仅限于力控制：还可以控制其扭矩和关节角度。本节介绍了各种控制模式以及相关的输入和输出，并列出了各自的单位。
使用上述任一模式都会给用户和设备带来固有的风险；有关安全信息，请访问Inverse3 安全使用。
笛卡尔坐标系控制
力控制是使用Inverse3 的首选方法，因为它接收以牛顿（N）为单位的力，并返回以米（m）为单位的位置和以米每秒（m/s）为单位的速度。在位置控制模式下，Inverse3 会移动到指定位置并保持该位置。 这两种模式之间的切换是无缝的，这意味着它们可以结合使用，以提供更好的用户体验。例如，在模拟开始时，设备可以远离交互对象；或者，通过使用带追踪功能的VerseGrip，在切换工具时，位置控制模式可以保持光标的位置。
关节检查
同样地，Inverse3 的扭矩和关节角度也可直接进行控制。 在扭矩控制模式下，该设备会产生指定值的扭矩（单位为牛顿·毫米，N·mm）；而在关节角度控制模式下，它会移动至指定角度（单位为度，°）。无论哪种模式，该设备都会反馈其位置（单位为度，°）和速度（单位为度/秒，°/s）。
颜色代码
Haply 徽标上的状态指示灯会根据设备的运行模式而变色。下表列出了最新固件版本中状态指示灯的颜色（有关早期固件版本的颜色，请参阅下文“早期状态指示灯颜色”部分）
| 颜色 | 光影序列 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 已关闭 | 已关闭 | 断开连接 | USB-C 数据线已拔下 |
| Rouge | 闪烁 | 不接受任何谈判 | 尚未建立与该服务的连接 |
| SOS闪烁 | 超时 | 检测到通信超时，未收到来自服务端的任何命令 | |
| Jaune | 闪烁 | 未校准且未通电 | 电源适配器未连接，需要校准 |
| 输入/输出融合 | 未校准 | 需要对设备进行校准 | |
| 布兰克 | 继续 | 已停用 | 无主动控制模式 |
| 闪烁 | 已停用且未通电 | 电源适配器已断开，且无任何控制模式处于活动状态 | |
| Vert | 继续 | 力控制 | 处于力控制模式下的有源装置 |
| 闪烁 | 力控型且无电源 | 电源适配器已断开，设备处于力控制模式 | |
| 青色 | 继续 | 位置控制 | 处于位置控制模式下的有源装置 |
| 闪烁 | 位置控制且未供电 | 电源适配器已断开，设备处于位置控制模式 | |
| 橙色 | 继续 | 安全触发器 | 检测到不稳定状态，安全触发装置已启动 |
注意：如果状态指示灯仍为红色，可能是您的 USB 连接无法传输数据。请确保连接牢固，或更换数据线。如果您的状态指示灯显示情况与预期情况均不符，请提交支持请求。
可选的性能优化功能
Inverse3 具备多项用于控制其性能和操作体验的功能。本节将简要介绍这些功能及其使用方法。
速度估算
速度并非直接测量，而是根据位置数据推算得出，这可能会产生带有噪声且不精确的信号，因此需要进行滤波处理。Inverse3 内置了速度估算算法，该算法利用其集成硬件生成速度信号，无需进行额外的滤波处理。
请注意，速度估算仅为近似值，可能并非完全准确。随着后续改进，其性能和精度可能会得到进一步提升。
重力补偿
重力补偿功能可消除Inverse3 各组件质量产生的力，从而无论设备以何种方向安装，都能带来失重感。在模拟开始时，设备会利用内置传感器对算法进行校准；若在运行过程中改变设备方向，将导致设备行为异常。
重力补偿功能仅在力控制模式下有效。
重力补偿的强度可通过重力缩放因子进行调节（默认值为 0.75），并可通过 SDK 专有的控件将其完全禁用（更多详细信息请参阅 SDK 参考文档）。
力量的量化
Inverse3 会根据方向产生不同强度的力。因此，如果尝试生成超过Inverse3 处理能力的力，可能会产生方向与预期力不符的力。启用力缩放功能可保留力的方向，但会降低其强度。此功能默认处于启用状态，但可通过SDK的专用命令将其禁用。
VerseGrip 方向跟踪
使用Inverse3 监控工具的方向时，需要使用VerseGrip。
如需进一步了解VerseGrips，请参阅文章《入门指南：VerseGrip》。
前国家预言家
7.4.x 及更早版本的固件
| 颜色 | 光影序列 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 已关闭 | 已关闭 | 断开连接 | USB-C 数据线已拔出 |
| Rouge | 转向灯 | 不握手 | 尚未建立与该服务的连接 |
| 紫罗兰 | Fixe | 未校准 | 需要对设备进行校准 |
| 转向灯 | 未校准且已断电 | 电源适配器未连接，需要进行校准 | |
| 布兰克 | Fixe | 已停用 | 无主动控制模式 |
| 转向灯 | 处于非活动状态且已断电 | 电源适配器已断开，且无任何控制模式处于活动状态 | |
| Vert | Fixe | 强制控制 | 处于力控制模式下的有源装置 |
| 转向灯 | 力控与断电控制 | 电源适配器已断开，设备处于力控模式 | |
| 皇家蓝 | Fixe | 位置控制 | 处于位置控制模式下的有源装置 |
| 转向灯 | 位置控制和断电控制 | 电源适配器已断开，设备处于位置控制模式 | |
| 青色 | Fixe | 减震安全性 | 由速度或力触发的缓冲安全装置 |
| 罗斯 | Fixe | 稳定性上限 | 反复出现不稳定情况，力量上限已下调 |
| 淡紫色 | Fixe | 已触发稳定性辅助功能 | 检测到不稳定状态，动力将自动降低 |
| 橙色 | Fixe | 紧急制动 | 立即停车，紧急制动已启动 |
| Jaune | 快速闪烁 | 超时 | 检测到超时 |