与Inverse3

本文以快速入门指南为基础，将Inverse3 作为触觉开发工具进行介绍。为此，文章讨论了各种硬件配置、控制方法以及改变设备行为的关键功能。

设备手度和坐标系

Inverse3 有两种硬件配置，可针对不同情况进行优化。

每个设备都可以供左撇子或右撇子用户使用，但在某些情况下，右撇子用户可能会发现右手配置的设备更容易使用。

在双臂情景中同时使用两个设备时，左手设备应放在左侧，右手设备放在右侧，以尽量减少碰撞和干扰。

这两个装置都采用右旋坐标系，该坐标系显示在Inverse3 机器臂一侧的装置牌匾上。坐标系原点位于装置安装板的平面上，靠近中心。

请查看您计划使用的语言或插件的 InverseSDK 文档，因为 SDK 中提供的坐标系可能已经遵循了游戏引擎的特定坐标系。

控制Inverse3

Inverse3 的控制不仅限于力的控制，还可以控制其关节扭矩和角度。本节概述了各种控制模式以及相关的输入和输出及其各自的单位。

使用这两种模式都会给用户和设备带来固有风险，有关安全信息，请参阅Inverse3 安全使用。

笛卡尔控制

力控制是使用Inverse3 的首选方法，因为它以牛顿（N）为单位接受力，以米（m）为单位返回位置，以米/秒（m/s）为单位返回速度。在位置控制模式下，Inverse3 移动并保持指定位置。两种模式之间的切换是无缝的，这意味着它们可以一起使用，以提供更好的用户体验。例如，可以在模拟开始时将设备从可交互对象上移开，或者在使用跟踪 VerseGrip 时，位置控制模式可以在切换工具时保持光标的位置。

联合控制

同样，Inverse3 关节扭矩和角度也可直接控制。在扭矩控制模式下，设备将产生以牛顿/毫米（N-mm）为单位的扭矩；在关节角度控制模式下，设备将移动到以度（°）为单位的角度。无论哪种情况，设备都会以°为单位返回位置，以°/s 为单位返回速度。

颜色编码

Haply 徽标状态指示灯会根据设备的运行模式改变颜色：

闪烁（秒开秒关）	无动力
稳定的色彩	供电
红色	与计算机连接，无数据交换
紫色（品红色）	未经校准，与计算机握手
周期性黄色闪光	与 "haply连接或接受 "haply的指示
白色	空闲，已校准
绿色	使用中：力、扭矩控制
真正的蓝色	使用中：位置、角度控制
浅蓝色（青色）	安全
间歇性白色、黄色	连接超时

注意：如果状态指示灯仍为红色，则 USB 可能无法传输数据。请确保连接安全，或更换电缆。如果您的状态指示灯不符合预期模式，请通过haply.odoo.com/support-request 提交支持请求。

可选的性能改进功能

Inverse3 具有多种功能，旨在提供对其性能和感觉的控制。本节将简要介绍这些功能及其用途。

速度估算

速度不是直接测量的，而是从位置数据中推导出来的，这可能会产生需要过滤的噪声和不准确信号。Inverse3 采用板载速度估算算法，利用其集成硬件生成无需额外滤波的速度信号。

请注意，速度估计值是近似值，可能并不完全准确。其性能和准确性可能会随着改进而提高。

重力补偿

重力补偿消除了由Inverse3组件质量产生的力，使其无论安装方向如何都有失重感。模拟开始时，设备使用板载传感器校准算法；在运行过程中改变设备方向会导致行为不稳定。

重力补偿仅在力控制模式下工作。

重力补偿强度可通过重力缩放因子进行调整（默认设置为 0.75），也可通过 SDK 特定命令全部关闭（详情请参见 SDK 参考资料）。

力缩放

Inverse3 可在不同方向产生不同的力。因此，如果试图产生一个超出Inverse3能力的力，可能会产生一个与所需力方向不同的力。启用力缩放功能可以保持力的方向，但会降低力的大小。该功能默认开启，但可以使用 SDK 专用命令禁用。

VerseGrip 方向跟踪

使用Inverse3 跟踪工具方向需要 VerseGrip。

在快速入门中了解有关 VerseGrips 的更多信息：VerseGrip文章。