与Inverse3
本文以快速入门指南为基础,将Inverse3 作为触觉开发工具进行介绍。为此,文章讨论了各种硬件配置、控制方法以及改变设备行为的关键功能。
设备手度和坐标系
Inverse3 有两种硬件配置,可针对不同情况进行优化。
每个设备都可以供左撇子或右撇子用户使用,但在某些情况下,右撇子用户可能会发现右手配置的设备更容易使用。
在双臂情景中同时使用两个设备时,左手设备应放在左侧,右手设备放在右侧,以尽量减少碰撞和干扰。
这两个装置都采用右旋坐标系,该坐标系显示在Inverse3 机器臂一侧的装置牌匾上。坐标系原点位于装置安装板的平面上,靠近中心。
请查看您计划使用的语言或插件的 InverseSDK 文档,因为 SDK 中提供的坐标系可能已经遵循了游戏引擎的特定坐标系。
控制Inverse3
Inverse3 的控制不仅限于力的控制,还可以控制其关节扭矩和角度。本节概述了各种控制模式以及相关的输入和输出及其各自的单位。
使用这两种模式都会给用户和设备带来固有风险,有关安全信息,请参阅Inverse3 安全使用。
笛卡尔控制
力控制是使用Inverse3 的首选方法,因为它以牛顿(N)为单位接受力,以米(m)为单位返回位置,以米/秒(m/s)为单位返回速度。在位置控制模式下,Inverse3 移动并保持指定位置。两种模式之间的切换是无缝的,这意味着它们可以一起使用,以提供更好的用户体验。例如,可以在模拟开始时将设备从可交互对象上移开,或者在使用跟踪 VerseGrip 时,位置控制模式可以在切换工具时保持光标的位置。
联合控制
同样,Inverse3 关节扭矩和角度也可直接控制。在扭矩控制模式下,设备将产生以牛顿/毫米(N-mm)为单位的扭矩;在关节角度控制模式下,设备将移动到以度(°)为单位的角度。无论哪种情况,设备都会以°为单位返回位置,以°/s 为单位返回速度。
颜色编码
Haply 徽标状态指示灯会根据设备的运行模式改变颜色:
闪烁(秒开秒关) | 无动力 |
稳定的色彩 | 供电 |
红色 | 与计算机连接,无数据交换 |
紫色(品红色) | 未经校准,与计算机握手 |
周期性黄色闪光 | 与 "haply连接或接受 "haply的指示 |
白色 | 空闲,已校准 |
绿色 | 使用中:力、扭矩控制 |
真正的蓝色 | 使用中:位置、角度控制 |
浅蓝色(青色) | 安全 |
间歇性白色、黄色 | 连接超时 |
注意:如果状态指示灯仍为红色,则 USB 可能无法传输数据。请确保连接安全,或更换电缆。如果您的状态指示灯不符合预期模式,请通过haply.odoo.com/support-request 提交支持请求。
可选的性能改进功能
Inverse3 具有多种功能,旨在提供对其性能和感觉的控制。本节将简要介绍这些功能及其用途。
速度估算
速度不是直接测量的,而是从位置数据中推导出来的,这可能会产生需要过滤的噪声和不准确信号。Inverse3 采用板载速度估算算法,利用其集成硬件生成无需额外滤波的速度信号。
请注意,速度估计值是近似值,可能并不完全准确。其性能和准确性可能会随着改进而提高。
重力补偿
重力补偿消除了由Inverse3组件质量产生的力,使其无论安装方向如何都有失重感。模拟开始时,设备使用板载传感器校准算法;在运行过程中改变设备方向会导致行为不稳定。
重力补偿仅在力控制模式下工作。
重力补偿强度可通过重力缩放因子进行调整(默认设置为 0.75),也可通过 SDK 特定命令全部关闭(详情请参见 SDK 参考资料)。
力缩放
Inverse3 可在不同方向产生不同的力。因此,如果试图产生一个超出Inverse3能力的力,可能会产生一个与所需力方向不同的力。启用力缩放功能可以保持力的方向,但会降低力的大小。该功能默认开启,但可以使用 SDK 专用命令禁用。
VerseGrip 方向跟踪
使用Inverse3 跟踪工具方向需要 VerseGrip。
在快速入门中了解有关 VerseGrips 的更多信息:VerseGrip文章。