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版本： 2.0.0

快速入门：逆统一软件包

本指南概述了基本设置，并提供了一个简单的示例来演示 Haply Inverse Unity 软件包的基本用法，包括安装软件包、设置触觉装配以及创建用于力和位置控制的简单脚本。

要了解全面的详细信息和高级技术，请浏览教程。

版本支持​

  • Unity 2021.3.x LTS：支持
  • Unity 2022.3.x LTS：支持
  • Unity 2023.x.x（技术流）：实验性
  • Haply Inverse SDK：2.0.0 或更高版本

先决条件​

  • 安装Haply Inverse SDK2.0.0 或更高版本。
  • 确保Haply 反向服务正常运行。
  • 在启动场景之前，请确认已连接并校准 Inverse3 和 VerseGrip 设备。
备注

该软件包正在持续开发中，以增强对 Inverse3 的支持。如需支持、反馈或请求，请联系我们。

安装​

Inverse Unity 软件包可通过 Unity 的Scoped Registry 获取。要集成该软件包，请

  1. 打开 "编辑">"项目设置">"软件包管理器"。添加一个新的作用域注册表：

    • 名称： Haply Robotics
    • URL： https://unitypackages.haply.co
    • 范围 co.haply

    范围-注册表

  2. 访问 窗口 > 软件包管理器点击 加上 按钮，然后选择 按名称添加软件包. 进入 co.haply.inverse 并点击 添加.

    upm-ui-quick-add

安装成功后，软件包管理器将显示 Inverse 软件包。

设置触觉装置​

要创建触觉装配，请导航至 "游戏对象"（GameObject）>"反向"（Haply Inverse）>"触觉装配（单手）"。 该操作将使用 Inverse3 控制器和 VerseGrip 组装一个完整的环境。

现在您的场景将包括

  • 触觉设备映射器：通过Haply 反向服务管理设备分配。
  • 触觉原点：在场景中缩放和定位触觉装置。
  • 触觉控制器：根据Inverse3和VerseGrip设备数据管理光标力或位置。
  • 光标包含用于场景表示的Inverse3Cursor和VerseGrip Cursor组件。

触觉装置

有关软件包组件的更多详情，请参阅全局架构文档页面。

在 "播放模式 "下，球体将与反向 3光标和VerseGrip方向同步移动和旋转。

逆3-检查器

处理督察

力控制模式​

创建一个 ForceControl.cs C# 脚本，并将其附加到 触觉起源 游戏对象。 该脚本允许您对 逆 3 使用检查器滑块检查设备。

using Haply.Inverse.Unity;
using UnityEngine;

public class ForceControl : MonoBehaviour
{
    [Range(-2, 2)]
    public float forceX;
    [Range(-2, 2)]
    public float forceY;
    [Range(-2, 2)]
    public float forceZ;

    private Inverse3 _inverse3;

    private void Awake()
    {
        _inverse3 = GetComponentInChildren<Inverse3>();
    }

    protected void OnEnable()
    {
        _inverse3.DeviceStateChanged += OnDeviceStateChanged;
    }

    protected void OnDisable()
    {
        _inverse3.DeviceStateChanged -= OnDeviceStateChanged;
        _inverse3.TryResetForce();
    }

    private void OnDeviceStateChanged(Inverse3 inverse3)
    {
        inverse3.CursorSetLocalForce(forceX, forceY, forceZ);
    }
}

力控

脚本说明​

  • forceX, Y, Z:使用滑块可调节力矢量分量，确保力在传递至系统前保持在安全范围内。 CursorSetForce 方法。 或者，采用标准 Vector3 字段。

  • Awake():检索 逆 3 组件。

  • OnEnable():注册 OnDeviceStateChanged 后，在一个单独的线程中从触觉更新回调 Awake 方法调用，以及每次启用脚本时。

  • OnDisable():取消注册回调，并在脚本禁用或应用程序停止时重置强制。

  • OnDeviceStateChanged:获取 force 检查器窗口中的矢量，并将其转发给 逆 3 使用 CursorSetForce 方法。

    重要：回调由触觉线程以 4kHz 至 8kHz 的高频率触发。 确保该回调中的所有代码都经过高度优化至关重要。

使用方法​

进入 "播放 "模式前，请确保您已按住光标。设备应过渡到 "力控制 "状态，此时绿灯亮起。 然后，您就可以通过使用滑块调整力输出来浏览设备工作区。

警告

调整力将导致反向 3 移动。请确保您的工作空间畅通无阻，并始终按住光标。 有关安全指南，请参阅安全使用文章。

光标设置力

位置控制模式​

同样，创建一个 PositionControl.cs 控制设备位置的 C# 脚本，并将其附加到 触觉起源 游戏对象

using Haply.Inverse.Unity;
using UnityEngine;

public class PositionControl : MonoBehaviour
{
   [Range(-0.1f, 0.1f)]
   public float positionX;
   [Range(-0.1f, 0.1f)]
   public float positionY;
   [Range(-0.1f, 0.1f)]
   public float positionZ;
   
   private Inverse3 _inverse3;
   private Vector3 _basePosition;
   
   private void Awake()
   {
     _inverse3 = GetComponentInChildren<Inverse3>();
   }
   
   protected void OnEnable()
   {
     _inverse3.DeviceStateChanged += OnDeviceStateChanged;
   }
   
   protected void OnDisable()
   {
     _inverse3.DeviceStateChanged -= OnDeviceStateChanged;
     _inverse3.TryResetForce();
   }
   
   private void OnDeviceStateChanged(Inverse3 inverse3)
   {
     if (_basePosition == Vector3.zero)
     {
         _basePosition = inverse3.LocalPosition;
     }
     inverse3.CursorSetLocalPosition(_basePosition + new Vector3(positionX, positionY, positionZ));
   }
}

确保已禁用ForceControl脚本或任何其他控制设备的脚本。

位置控制

与前面的例子类似：

  • 利用 positionX, Y, and Z 以调整 位置 在播放模式下使用滑块。

    选定的 Range(-0.1, 0.1) 大致相当于可达到的最大位置。

  • "(《世界人权宣言》) Awake 方法检索 逆 3 组件。
  • "(《世界人权宣言》) OnEnable 方法注册 OnDeviceStateChanged 后，在一个单独的线程中从触觉更新回调 Awake 方法调用，以及每次启用脚本时。
  • "(《世界人权宣言》) OnDisable 方法取消注册回调，并在脚本禁用或应用程序停止时重置强制。

不过，两者之间还是有区别的：

  • "(《世界人权宣言》) OnDeviceStateChanged 回调最初会记录 basePosition.然后，在每个触觉帧中，它会从检测器窗口获取位置矢量，并将其添加到 basePosition并使用 CursorSetPosition 方法。

在进入播放模式之前，按住光标。设备应过渡到位置控制状态（蓝灯指示）。 然后，您可以使用滑块调整位置输出，探索设备工作区。

警告

调整位置时，Inverse3 将移动。确保工作区没有任何贵重物品，并始终按住光标。 有关其他详细信息，请参阅安全使用文章。

光标设置位置