基本力反馈教程

物理对象有两种属性，即刚度和阻尼，这两种属性决定了它们的感觉。本教程 将介绍触觉模拟，其中包括与水平面接触时产生的刚度和阻尼。 水平面产生的刚度和阻尼。模拟完成后，您将有机会感受 "地板"，并调整其刚度和阻尼特性。 调整其刚度和阻尼特性。

导言

本教程的主要挑战是开发一个函数，计算与具有刚度和阻尼的地平面接触时产生的力。 与具有刚度和阻尼的地平面接触所产生的力。

物体刚度的作用就像弹簧，压缩得越多，力就越大。与此相反、 阻尼是物体对运动的阻力。例如，水没有硬度，但它有 阻尼，因此在缓慢接触时不会产生阻力，而在快速移动时则会产生很大的阻力。 快速移动时会产生很大的阻力。

场景设置

如《快速入门指南》所示，首先创建一个HapticThread和一个球形光标可视化器。 指南。接着，创建一个平面（Plane），将其命名为 "地面"（Ground），并将其 y 位置设置为 -0.4。创建新的 C# 脚本 创建名为 GroundForce.cs 的新 C# 脚本，将其添加到与 HapticThread 相同的 GameObject 中，并在 GroundForce 类中添加以下属性 属性

[Range(0, 800)]
public float stiffness = 600f;
[Range(0, 3)]
public float damping = 1;

public Transform ground;
private float m_groundHeight;
private float m_cursorRadius;

当远离平面时，Inverse3 不应产生任何力。只有当 光标接触平面表面时才会产生力，即光标穿透平面。穿透深度 计算不仅取决于平面位置，还取决于光标的可视化半径。在这种情况下 在这种情况下，从逆 3 位置减去光标半径就足以正确显示光标的相对位置。 光标的相对位置。

当光标接触平面时，产生的力取决于光标的位置和速度、 均由 Inverse3 提供（请参阅使用 Inverse3 进行开发），这意味着 力计算方法是

private Vector3 ForceCalculation ( in Vector3 position, in Vector3 velocity )
{
    var force = Vector3.zero;

    // Bottom of the sphere
    var contactPoint = position.y - m_cursorRadius;

    var penetration = m_groundHeight - contactPoint;
    if ( penetration > 0 )
    {
        force.y = penetration * stiffness - velocity.y * damping;
    }

    return force;
}

接下来，更新 Awake 方法来：分配 m_groundHeight 和 m_cursorRadius求 触觉线程, 并启动它。

private void Awake ()
{
    m_groundHeight = ground.transform.position.y;
    
    var hapticThread = GetComponent<HapticThread>();
    m_cursorRadius = hapticThread.avatar.lossyScale.y / 2;

    hapticThread.onInitialized.AddListener(() => hapticThread.Run( ForceCalculation ));
}

最后，打开GroundForce脚本的检查器窗口，将地平面分配到 相应字段。启动游戏模式并触摸地平面。尝试不同的刚度 和阻尼值，看看两者产生的感觉有何不同。

源文件

本示例使用的最终场景和所有相关文件可从 Unity 软件包管理器中的 "基本力反馈和工作区控制"示例导入。

using Haply.HardwareAPI.Unity;
using UnityEngine;

public class GroundForce : MonoBehaviour
{
    [Range(0, 800)]
    public float stiffness = 600f;
    [Range(0, 3)]
    public float damping = 1;
    
    public Transform ground;
    
    private float m_groundHeight;
    private float m_cursorRadius;

    private void Start ()
    {
        var hapticThread = GetComponent<HapticThread>();
        
        m_groundHeight = ground.transform.position.y;
        m_cursorRadius = hapticThread.avatar.lossyScale.y / 2;

        hapticThread.onInitialized.AddListener(() => hapticThread.Run( ForceCalculation ));
    }
    
    private Vector3 ForceCalculation ( in Vector3 position, in Vector3 velocity )
    {
        var force = Vector3.zero;

        var contactPoint = position.y - m_cursorRadius;
        var penetration = m_groundHeight - contactPoint;
        if ( penetration > 0 )
        {
            force.y = penetration * stiffness;
            force.y -= velocity.y * damping;
        }
        
        return force;
    }
}