跳转至主要内容

09. WebSocket 工作区导航器

浏览 工作空间——设备的实时位置，方法是 set_transform-通过 WebSocket 通道流式传输命令。本教程使用 HTTP 来识别会话和设备（就像 教程 08)，随后建立一个 WebSocket 连接，以便在每次 tick 时发送持仓更新。

该图说明了两种变换操作之间的区别：

操作教程典型用途
configure.mount — 持久的蒙特变换08仅使用一次（或极少使用），用于描述设备的物理安装过程
set_transform — 持久化的工作区转换09（本）同样是持久性的，但可以在每个时间点流式传输，以供工作区中的实时导航使用

这两个命令均可通过 HTTP 和 WebSocket 调用，而且两者都是 持久的 — 该服务会记住上次发送的值。两者的区别在于用途和更新频率： configure.mount 已针对罕见的更新情况进行了优化（物理配置），而 set_transform 针对高频流媒体播放（场景导航）进行了优化。

请使用 set_transform，当工作区的原点需要跟随一个在运行时发生变化的对象时，例如一只手、一个动画化的过程偏移量，或者一位操作员实时移动虚拟工作区。

“挂载点”和“工作区”之间存在层级关联

单就其本身而言，似乎 configure.mount und set_transform 虽然能产生同样的效果，但它们 按层次关联: 工作空间变换将在坐标处理管道中进行 auf简体中文（大陆） den Mount 应用（device → basis → mount → workspace → application). 完整的流程请参见 安装与工作区.

应用场景​

  • 工作空间中的实时导航。在不暂停触觉场景的情况下，移动设备的游标工作空间（即末端执行器能够到达的边界区域）。
  • 由操作员控制的定位。在主触觉应用程序运行期间，可让另一名操作员在第二个终端上长按方向键来移动工作区——这在会话进行期间对工作站进行校准非常有用。
  • 基于流程的工作区移动。通过在每次时钟脉冲时发送纯位置变换补丁，可在脚本中控制工作区的位置（如音频控制、基于物理等）。

先决条件​

教程 09 需要一个活跃的 WebSocket 会话，即一个客户端，其Inverse3 已在运行中的触觉循环中处于活动状态。教程 09 随后会连接到该会话，并实时移动其工作区。

快速启动会话的最快途径

打开Haply Hub并启动Orb 演示。这将打开一个持久性触觉会话，您可以立即开始操作：

./09-haply-inverse-ws-remote-control --session co.haply.hub::demo-orb
python 09-haply-inverse-ws-remote-control.py --session "co.haply.hub::demo-orb"

“Orb”场景会在工作区的原点处渲染一个球体——当您按照教程 09 移动工作区时，整个场景会实时随之移动，从而让您获得即时的视觉反馈。

其他任何一个执行触觉循环的教程（01–07）同样有效。请在终端中运行其中一个教程，然后在另一个终端中运行教程 09，以便其能够交互式地识别该会话。

用途​

# Discover session interactively, use first detected device
./09-haply-inverse-ws-remote-control
python 09-haply-inverse-ws-remote-control.py

# Target the Haply Hub Orb demo directly
./09-haply-inverse-ws-remote-control --session co.haply.hub::demo-orb
python 09-haply-inverse-ws-remote-control.py --session "co.haply.hub::demo-orb"

# Target a session directly, specify device
./09-haply-inverse-ws-remote-control --session :my_profile:0 --device A14
python 09-haply-inverse-ws-remote-control.py --session "#42" --device A14

控制​

按住任意按键即可持续移动。松开按键即可停止。

口味Aktion
→ / ←+X / −X
↑ / ↓+Y / −Y
Page Up / Page Down+Z / −Z
= / -提高/降低航行速度
0将工作区重置为初始状态
H显示帮助
Esc结束 (Ctrl+C （同样有效）

工作原理​

步骤 1 — HTTP 会话和设备识别​

本教程使用了相同的辅助函数 discover_session() / discover_device() wie简体中文（大陆） 教程 08: GET /sessions (或 GET /sessions/<selector> mit --session)，随后 GET /devices （或直接 --device （使用）。这两个辅助函数都支持相同的 CLI 标志，且其 SESSION_HELP-文本——来自教程 00 或 08 的选择器在此处无需修改即可使用。

步骤 2 — WebSocket 会话，首次消息交换时的握手过程​

本教程将建立一个与 ws://localhost:10001. 仅在 收到的第一条消息 它会发送会话配置文件的注册信息：

{
  "session": {"configure": {"profile": {"name": "co.haply.inverse.tutorials:ws-remote-control"}}},
  "inverse3": [{"device_id": "...", "commands": {"set_transform": {"transform": {"position": {"x": 0, "y": 0, "z": 0}}}}}]
}

后续的Ticks让 session weg — 仅发送命令数组 inverse3.

步骤 3 — set_transform pro Tick​

set_transform 接受一个 局部变换，也即仅修改您希望更改的字段。本教程仅发送位置信息；旋转和缩放仍保持为会话默认值（即可能由 configure.mount （已设定）。

{
  "inverse3": [{"device_id": "...", "commands": {"set_transform": {"transform": {"position": {"x": 0.02, "y": 0.0, "z": 0.01}}}}}]
}

该头寸是逐个时标累加的。该服务以约 1 kHz 的频率进行更新 set_transform 在每次时钟脉冲时重新启用（零阶保持），从而确保工作区保持在您上次移动它时的位置。

set_transform vs configure.mount

这两个命令都会为每个会话保存一个持久化转换。然而，工作区转换位于管道中 auf简体中文（大陆） dem Mount（参见 安装与工作区). Solange 教程 09：每次时钟脉冲 set_transform 在流式传输过程中，每个新的 WebSocket 帧都会替换之前流式传输的工作区转换。另一个客户端，如果 set_transform 由于同一台设备正在进行流媒体传输，因此该数据将在下一个时标被覆盖。 configure.mount 这与之无关，且其价值依然存在。在实际操作中，您应针对每项需求选择一个渠道：Mount 用于物理配置， set_transform 用于实时导航。

线程模型（C++）​

该 C++ 教程使用了两个线程，它们共享一个位置累加器：

主题罗勒
主线程Liest std::getline(std::cin, ...), 解析令牌，更新 nav_vel[] und default_step
WebSocket 回调线程Schreibt nav_pos[] 嗯 nav_vel[] * dt fort，连载 set_transform 并发送

std::mutex nav_mutex 保护 nav_pos[], nav_vel[] und default_step. 时间戳 last_tick 以及那面旗帜 first_ws_msg 它们在 WS 回调中是本地的，因此不需要互斥锁。

ws.onmessage = [&](const std::string &) {
    float pos_snap[3];
    {
        std::lock_guard<std::mutex> lk(nav_mutex);
        for (int i = 0; i < 3; ++i) nav_pos[i] += nav_vel[i] * 0.001f; // mm/frame → m
        for (int i = 0; i < 3; ++i) pos_snap[i] = nav_pos[i];
    }
    // build and send set_transform with pos_snap
};

来源​

包含在 SDK 安装程序中

教程 09 将随 SDK 一起本地安装——您可以在以下位置找到它： tutorials/09-haply-inverse-ws-remote-control/ 位于该服务的安装目录中。

相关主题： 命令 set_transform · 会话——通过第一条消息建立连接 · 安装与工作区 · Selektoren · 教程 08 — HTTP 远程配置 · 教程 07 — 基座与安装