迁移至 3.5 版

本页面是 Inverse Service 3.5 的综合升级指南。它涵盖了该服务中仍存在的所有已弃用功能：过时的 Wire 格式 3.0，其移除对于 4.0 计划淘汰过时的 HTTP 端点以及会话通道中过时的模拟命令。

出于向后兼容性的考虑，此处列出的所有已弃用功能在协议层面仍将被接受。升级过程中不会出现任何问题。请在您方便的时候安排迁移。

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API 版本 3.0 vs. 3.x

该服务提供了两种并行的 JSON 格式：旧版格式 3.0 auf Port 10000 以及当前的格式 3.x auf Port 10001. 出于向下兼容性的考虑，这两者仍将继续提供。 3.0-升级后，集成将继续照常运行。

警告

对 API 版本的支持 3.0 用于 4.0 已删除。

• 3.0 应用程序接口

  • 完整收录于 3.0.x-文档页面 描述。
  • HTTP unter http://localhost:10000/3.0/.
  • Websockets auf Port 10000.

• 3.x 应用程序接口

  • 完整收录于 3.x-文档页面 描述。
  • HTTP unter http://localhost:10001/.
  • Websockets auf Port 10001.
  • 功能得到增强，并与游戏引擎的集成速度更快。

请在您方便的时候安排升级。现有工作流不会受到影响。

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已弃用的 HTTP 端点

以下端点仍被接受，但会触发弃用警告。它们将在 4.0 已删除。请改用替代路线。

过时的路径	Ersatz
POST /force_scale	POST /settings/devices/force_scale
POST /gravity_compensation	POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation
POST /torque_scaling	POST /{type}/{id}/config/torque_scaling
POST /device_handedness	POST /{type}/{id}/config/handedness
POST /serial_enable	POST /settings/system/serial_enable
POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper	POST /settings/features/grip_hook/enabled
POST /experimental/features/screensaver_enable	POST /settings/features/screensaver/enabled

每条过时的路线都会引发一个 http-route-deprecated-在事件通道中，有一个事件同时包含旧路由及其替代路由。

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会话通道的过时命令

以下两个会话级模拟命令已被标记为过时，并将在未来的重大版本中移除。不过，协议层仍会继续接受这些命令。新集成应改用“替代”列中列出的 configure- 使用条目。

每个过时的命令都会触发一个 command-deprecated-事件已从事件通道中移除。

session.set_coordinate_origin → inverse3[*].configure.preset

// Old — deprecated
{ "session": { "set_coordinate_origin": { "coordinate_origin": "workspace_center" } } }

// New — canonical
{ "inverse3": [ { "device_id": "…", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } } ] }

值映射：

Alter coordinate_origin	新预设
device_base	arm_front (或 defaults)
workspace_center	arm_front_centered

每个设备的预设通过 inverse3[*].configure.preset angewendet（或 configure.preset （在“verse grip”或“wireless verse grip”的设备条目中）， 而非作为整个会话范围的开关。预设名称的完整列表请参见 “配置”部分 在模拟参考中。

session.set_basis → session.configure.basis

// Old — deprecated
{ "session": { "set_basis": { "basis": { "permutation": "X-ZY" } } } }

// New — canonical
{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZ-Y" } } } }

轴的符号约定已更改

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参考文献

• 招聘参考
• WebSocket 协议——完整快照 及流式数据帧的结构。
• AsyncAPI 参考文档— 适用于所有 v3.1 有效载荷的 机器可读模式。
• HTTP API 参考— Swagger UI 用于 当前的 HTTP 路由及其对上述过时端点的替代方案。