02. VerseGrip 输出

从第一台有线 VerseGrip 设备实时传输方向（四元数+ Z-X-Y 欧拉角）、霍尔传感器电平和按钮状态。

学习内容：

• 在状态帧中 quaternion 方向识别
• 将四元数转换为以度为单位的 Z-X-Y 欧拉角（+X 向右，+Y 向前，+Z 向上）
• probe_orientation将其用作独立观察者的保持活动机制
• 仅在第一条消息中发送的握手模式（与教程 01相同）

工作流

1. ws://localhost:10001打开 WebSocket 并等待第一个状态帧。
2. verse_grip 数组中第一个有线VerseGrip的 device_id选择。
3. 会话配置文件以及按设备分类 probe_orientation 创建一个包含 keepalive 的请求（这是一个空对象指令，用于确保状态帧中的抓取方向数据持续传输）。
4. 发送请求后 session 删除该字段。该字段仅用于一次性握手。
5. 此后，在每个帧中将四元数转换为欧拉角，并输出经过限速处理的遥测数据。在每个时钟周期内重新发送保持活动信号。

参数

姓名	默认值	用途
URI	ws://localhost:10001	仿真通道 WebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	控制台输出限流
会话配置文件名称	co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip	Haply 在 Hub 中识别此模拟

欧拉公约

转换是应用程序框架 +X right, +Y forward, +Z up这是一种基于内参（intrinsic）的 Z-X-Y（偏航 → 俯仰 → 滚转）方式。 glm::eulerAngles请勿使用。 由于该函数遵循不同的规范，因此在此处会被错误地解读。三种语言版本均实现了相同的公式，具体公式请参阅源代码。

probe_orientation如果确实有必要的话

probe_orientation该会话向 Inverse3 发送了指令 不发送 仅在此情况下有用。Inverse3 （当向系统发出关于力、位置、扭矩等指令时），系统会自动将与之配对的VerseGrip的方向信息流式传输到每个状态帧中，因此无需探针。 probe_orientation请仅将此工具用于本教程中介绍的此类独立握持监测工具。

“正在阅读”字段

data.verse_grip[0].state摘自：

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — 整型霍尔传感器值
• button — 布利安
• transform.rotation — 工作区旋转(quaternion). 在方向专用设备上，由于位置和比例不适用，因此绝不会显示。

“部分更新”的含义

transform.rotation银恒等四元数 {w:1,x:0,y:0,z:0}当与……相同时，该项将被省略。读取时请提供默认值。若要始终获取该值，请 serialization/explicit_fields请启用该功能。

发送 / 接收

WebSocket 循环：接收状态帧，进行握手并 probe_orientation 配置 keepalive 并重新发送。第一个发送的消息包含会话配置文件，此后所有帧仅包含 keepalive。

Python

单个异步循环 — recv() → 命令配置 → send() → 重复。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv 在 I/O 线程中运行 WebSocket — 每帧操作是 ws.onmessage在……处进行处理。主线程会阻塞，等待 ENTER 键的输入。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

它使用相同的 libhv 回调模型。指定类型的结构体 nlohmann::json替换为 — probe_orientation_cmd是一个空结构体（Glaze 将其称为 {}（记录为）。 std::optional<session_cmd>处理仅执行一次的握手过程，并在首次传输后 .reset()调用该方法后，此项将在后续的 JSON 输出中被省略。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

命令行参数（Python）

Python 变体支持与教程 01相同的两个标志：

• --full — 不再显示一行摘要，而是将原始 JSON 有效载荷以易于阅读的方式输出。
• --query-config — 每个发出的 tick 都 session.force_render_full_state通过重新注入，使每个帧不再仅传递状态增量，而是 config 请确保包含块（设备类型、固件、挂载转换等）。这在实时调试设置更改时非常有用。

这两个选项可以一起使用。C++ 版本不提供此选项。

随SDK安装程序一起提供

教程 02 也随 SDK 一起安装在本地了——位于服务安装目录下的 tutorials/02-haply-inverse-print-verse-grip/您可以在……处查看。

来源： Python·C++·C++ Glaze

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