与Inverse3
本文以快速入门指南为基础，将Inverse3 作为触觉开发工具进行介绍。为此，文章讨论了各种硬件配置、控制方法以及改变设备行为的关键功能。
设备手度和坐标系
Inverse3 有两种硬件配置，可针对不同情况进行优化。
每个设备都可以供左撇子或右撇子用户使用，但在某些情况下，右撇子用户可能会发现右手配置的设备更容易使用。
在双臂情景中同时使用两个设备时，左手设备应放在左侧，右手设备放在右侧，以尽量减少碰撞和干扰。
这两个装置都采用右旋坐标系，该坐标系显示在Inverse3 机器臂一侧的装置牌匾上。坐标系原点位于装置安装板的平面上，靠近中心。
请查看您计划使用的语言或插件的 InverseSDK 文档，因为 SDK 中提供的坐标系可能已经遵循了游戏引擎的特定坐标系。
控制Inverse3
Inverse3 的控制不仅限于力的控制，还可以控制其关节扭矩和角度。本节概述了各种控制模式以及相关的输入和输出及其各自的单位。
使用这两种模式都会给用户和设备带来固有风险，有关安全信息，请参阅Inverse3 安全使用。
笛卡尔控制
力控制是使用Inverse3 的首选方法，因为它以牛顿（N）为单位取力，以米（m）为单位返回位置，以米/秒（m/s）为单位返回速度。在位置控制模式下，Inverse3 移动并保持指定位置。两种模式之间的切换是无缝的，这意味着它们可以一起使用，以提供更好的用户体验。例如，在模拟开始时，可以将设备从可交互对象上移开，或者在使用跟踪 VerseGrip 时，位置控制模式可以在切换工具时保持光标的位置。
联合控制
同样，Inverse3 关节扭矩和角度也可直接控制。在扭矩控制模式下，设备将产生以牛顿/毫米（N-mm）为单位的扭矩；在关节角度控制模式下，设备将移动到以度（°）为单位的角度。无论哪种情况，设备都会以°为单位返回位置，以°/s 为单位返回速度。
颜色编码
Haply 的颜色会根据设备的运行模式而变化。下表显示了最新固件版本中的状态指示灯颜色（关于早期固件版本的颜色，请参阅下文“旧版状态指示灯颜色”部分）
| 颜色 | 灯光序列 | 国家 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 关闭 | 关闭 | 不插电 | USB-C 数据线已断开 |
| 红色 | 眨眼 | 不握手 | 未建立与该服务的连接 |
| SOS Blink | 超时 | 检测到通信超时，未收到来自服务的任何命令 | |
| 黄色 | 眨眼 | 未校准且未通电 | 电源适配器已断开，需要进行校准 |
| 淡入/淡出 | 未校准 | 需要校准设备 | |
| 白色 | 实心 | 空闲 | 未启用任何控制模式 |
| 眨眼 | 空闲且未通电 | 电源适配器已断开，且无任何控制模式处于活动状态 | |
| 绿色 | 实心 | 力控制 | 设备处于力控制模式 |
| 眨眼 | 力控与无源 | 电源适配器已断开，设备处于力控模式 | |
| 青色 | 实心 | 位置控制 | 设备处于位置控制模式 |
| 眨眼 | 位置控制与无动力 | 电源适配器已断开，设备处于位置控制模式 | |
| 橙色 | 实心 | 安全触发器 | 已检测到不稳定状态，安全触发机制已启动 |
注意：如果状态指示灯持续亮红灯，可能是您的 USB 设备无法传输数据。请确保连接牢固，或更换数据线。如果状态指示灯的亮灯模式与预期不符，请提交支持请求。
可选的性能改进功能
Inverse3 具有多种功能，旨在提供对其性能和感觉的控制。本节将简要介绍这些功能及其用途。
速度估算
速度不是直接测量的，而是从位置数据中推导出来的，这可能会产生需要过滤的噪声和不准确信号。Inverse3 采用板载速度估算算法，利用其集成硬件生成无需额外滤波的速度信号。
请注意，速度估计值是近似值，可能并不完全准确。其性能和准确性可能会随着改进而提高。
重力补偿
重力补偿消除了由Inverse3组件质量产生的力，使其无论安装方向如何都有失重感。模拟开始时，设备使用板载传感器校准算法；在运行过程中改变设备方向会导致行为不稳定。
重力补偿仅在力控制模式下工作。
重力补偿强度可通过重力缩放因子进行调整（默认设置为 0.75），也可通过 SDK 特定命令全部关闭（详情请参见 SDK 参考资料）。
力缩放
Inverse3 可在不同方向产生不同的力。因此，如果试图产生一个超出Inverse3能力的力，可能会产生一个与所需力方向不同的力。启用力缩放功能可以保持力的方向，但会降低力的大小。该功能默认开启，但可以使用 SDK 专用命令禁用。
VerseGrip 方向跟踪
使用Inverse3 跟踪工具方向需要 VerseGrip。
有关 VerseGrips 的更多信息，请参阅入门：VerseGrip文章。
旧版状态指示灯
固件 7.4.x 及更早版本
| 颜色 | 灯光序列 | 国家 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 关闭 | 关闭 | 不插电 | USB-C 数据线已断开 |
| 红色 | 眨眼 | 不握手 | 未建立与该服务的连接 |
| 紫色 | 实心 | 未校准 | 需要校准设备 |
| 眨眼 | 未校准且未通电 | 电源适配器已断开，需要进行校准 | |
| 白色 | 实心 | 空闲 | 未启用任何控制模式 |
| 眨眼 | 空闲且未通电 | 电源适配器已断开，且无任何控制模式处于活动状态 | |
| 绿色 | 实心 | 力控制 | 设备处于力控制模式 |
| 眨眼 | 力控与无源 | 电源适配器已断开，设备处于力控模式 | |
| 皇家蓝 | 实心 | 位置控制 | 设备处于位置控制模式 |
| 眨眼 | 位置控制与无动力 | 电源适配器已断开，设备处于位置控制模式 | |
| 青色 | 实心 | 阻尼安全 | 速度/力阻尼安全保护已触发 |
| 粉色 | 实心 | 稳定性上限 | 反复出现不稳定情况，力限制上限已下调 |
| 紫罗兰 | 实心 | 车身稳定系统已启动 | 检测到不稳定状态，动力将自动减弱 |
| 橙色 | 实心 | 紧急制动 | 立即停车，紧急制动已启动 |
| 黄色 | 快速闪烁 | 超时 | 检测到通信超时 |