HARP 人类高级机器人平台）入门指南

本文介绍了HARP的基本操作和设置方法。阅读完本文后，您将能够远程操控连接到您系统的机器人。

开始之前

在此，我们假设您已经按照《 Inverse3入门指南》和《VerseGrip 触控笔入门指南》完成了设备的设置。

运行HARP 后，请运行安装程序。安装过程非常简单，完成后应用程序将自动启动。

HARP 图片

HARP 完成后，(1) 进入设置，(2) 选择“许可证”菜单列表，(3) 输入您的许可证密钥，(4) 点击以验证许可证

首先创建一个新项目。为项目命名，并选择项目所在的目录。

请确保 Leader 设备已连接。屏幕上应显示Inverse 3 VerseGrip。如果未看到其中一台设备，请检查电源，并确保 VerseGrip 的 USB 适配器已连接到电脑。

要连接我们的从属设备，“添加连接”功能可让我们连接机器人、力/扭矩传感器以及末端执行器。

首先从机械臂开始，从下拉列表中选择机器人，并输入连接字符串。点击“连接”

添加一个抓取器，然后在已连接的机器人磁贴上点击“添加连接”。

从下拉菜单中选择一个末端执行器，并输入连接字符串。点击“连接”。

现在您的设备已开启并连接，让我们创建一个控制组。点击您希望添加到控制组中的每个设备磁贴。选中后，它们会聚集在底部，此时请点击“添加控制组”按钮。

您将在左侧的项目窗格中看到控组。

您已成功连接所有设备，请按下“启动”按钮进入控制界面，在那里我们可以操控机器人

目前您尚未设置任何限制，也没有任何界限。请务必注意安全，循序渐进，并在着手进行任何严肃的控制工作之前，先了解系统的运作原理。

“停止”按钮（右下角），可让用户停止机器人的运动，直到按下“重置”按钮为止。（按“Esc”键也可停止机器人）

VerseGrip 将按钮 1 用于离合器。