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HaplyHardwareAPI

Haply 硬件应用程序接口的 Python 实现

类 HaplyHardwareAPI.Handle

垒球 pybind11_object

手柄类

GetVersegripStatus(self： HaplyHardwareAPI.Handle)

获取最新的 Versegrip 信息

OnReceiveHandleErrorResponse(self： HaplyHardwareAPI.Handle, device_id: int, error_code: int)

OnReceiveHandleErrorResponse

OnReceiveHandleInfo(self： HaplyHardwareAPI.Handle， tool_data_remaining：int，device_id：int，device_model_number：int，hardware_version：int，firmware_version：int)

接收手柄信息时

OnReceiveHandleStatusMessage(self： HaplyHardwareAPI.Handledevice_id: int, quaternion: float, error_flag: int, hall_effect_sensor_level: int, user_data_length: int, user_data: int)

接收手柄状态信息时

接收（*参数，**示例参数）

重载函数。

接收（自：HaplyHardwareAPI.句柄）-> int

从句柄接收数据

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle, obsolete: int) -> int

[已删除] 接收电流并返回电流

接收（自：HaplyHardwareAPI.句柄）-> int

从句柄接收数据

请求状态（self： HaplyHardwareAPI.Handle)

请求处理状态

SendDeviceWakeup(self： HaplyHardwareAPI.Handle)

SendHandleState(self： HaplyHardwareAPI.Handle, device_id: int = 0, data_length: int = 0, user_data: int = None)

发送处理状态

类 HaplyHardwareAPI.Inverse3

垒球 pybind11_object

逆 3 设备类别

ReceiveCurrent(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3, current: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

收发电流

接收设备信息（self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

接收设备信息并返回包含以下字段的元组：

device_id (uint16_t)

device_model_num (uint8_t)

硬件版本（uint8_t）

firmware_version (uint8_t)

device_id_ext （UUID）

接收联合状态（self： HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint_position: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], joint_velocity: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[已废弃] 接收关节状态并返回关节参照系中的位置和速度

接收状态（self： HaplyHardwareAPI.Inverse3位置：list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], 速度：list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[已废弃] 接收状态并返回位置和速度

RequestCurrent(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

要求当前

发送角度（self： HaplyHardwareAPI.Inverse3, angle: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

向设备发送角度

SendDeviceWakeup(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

[已删除] 发送设备唤醒命令

SendForce(*args, **kwargs)

重载函数。

SendForce(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, force: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0]) -> None

[已废弃] 向设备发送强制力

发送力（self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, ForceX: float = 0, ForceY: float = 0, ForceZ: float = 0) -> None

[已废弃] 向设备发送强制力

SendJointTorques(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint_torque: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[已废弃] 发送关节扭矩

发送位置（self： HaplyHardwareAPI.Inverse3, position: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[已废弃] 向设备发送位置信息

device_wakeup(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

唤醒设备并以元组形式返回设备信息。

device_wakeup_dict(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

唤醒设备并以 dict 形式返回设备信息。

end_effector_force（self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, force request vector: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

向设备发送力并接收设备状态

end_effector_position（self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, position request vector: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

发送末端执行器位置并接收设备状态

get_device_id（self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

接收设备的 UUID。

get_device_orientation(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

接收设备底座的方向。

get_firmware_version(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

接收设备的固件版本。

get_motor_currents(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

接收设备的电机电流。

get_power_status(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

接收设备的电源状态。

get_temperature(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

接收设备的温度。

joint_angles(self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint angle request vector: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

向设备发送关节角度并接收关节状态

joint_torques(self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint torque request vector: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

向设备发送关节扭矩并接收关节状态